此程序对应文章：李清亮, 李彬, 孙国皓, 等. 基于精确罚函数的无人艇航迹规划和自动避障算法 [J]. 中国舰船研究, 2021, 16(1): 89–95.
LI Q L, LI B, SUN G H, et al. Trajectory planning and automatic obstacle avoidance algorithm for unmanned surface vehicle based on exact penalty function[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2021, 16(1): 89–95.
说明：该问题采用精确罚函数处理约束，使用控制参数化方法求解最优控制问题,最优控制问题求解基于Miser3工具箱
miser3是程序启动的主函数； fig是画图的函数； ocf:写动态方程; ocg0:写终端约束; ocg:写不等式约束; ocphi:终端等式约束; ocxzero:初始值;
使用说明： 运行miser3.m; 勾选“Read in and execute an existing data input file”; 键入文本名，如“T1”; 等待计算结果