TK Quad 3D Shop http://quad3d-tin.lnwshop.com/
Video
http://www.youtube.com/watch?v=JGk_WfaXbeo&feature=youtu.be
Picture
below
front
support: Arduino Due
• Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3 CPU 32-bit a 84 MHz clock, ARM core microcontroller
• CJMCU-117 MPU-9250+MS5611 high precision 9 axis 10DOF //SPI 1 MHz
• MPU6050 Gyro Accelerometer //I2C 400kHz nois gyro +-0.05 deg/s , acc +-0.04 m/s^2
• MS561101BA Barometer//I2C 400kHz
• HMC5883L Magnetometer //I2C 400kHz
• ADNS3080 Optical Flow Sensor//SPI 1 MHz
• Ultrasonic_HC-SR04
• Distance Measuring Sensor 20-150cm (SHARP GP2Y0A02YK0F)
• GPS NEO-7N //Rx 1 Tx 1
• GPS NEO-6 //
• CMUCam5 Pixy //Rx 2 Tx 2
• SMD RGB three colors LEDs module //RGB = pin 5,4,3
• Laser Head Transmitter Sensor Module //pin 40
----------rx-----------
A8 = CPPM
/* //Test By tinnakon kheowree
//https://www.facebook.com/tinnakonza
//10/10/2556 write Test_AllSensorV1
//19/10/2556 write TK_Quad32bit_FullSensor_V1
//19/10/2556 write TK_Quad32bit_FullSensor_V2 , PIDA , Altitude , Optical Flow Sensor ,CMUCam5 Pixy
//20/10/2556 write TK_Quad32bit_FullSensor_V3 ,Laser Head Transmitter , "BaroSPI_MS5611.h"
การเขียนโปรแกรม Quadrotor พื้นฐาน เรียบเรียงโดย ทินกร เขียวรี หัวข้อที่ต้องรู้ในการเขียนโปรแกรม บอร์ด MEGAWAP_V2_AIO
1.1. ความเร็วลูป 100 Hz, 50 Hz, 20 Hz, 10 Hz, 5 Hz, 1 Hz
100 Hz ทำ อ่านเซนเซอร์ gyro,acc, ควบคุม PID , Filter
50 Hz ทำ อ่านค่ารีโมท
20 Hz อ่านค่าจาก ett1280
10 Hz ทำ Automatic Takeoff , waypoint navigation และ Landing อ่านค่า
Magnetometer และ Chack_Command จาก Radio Telemetry Kit 433Mhz , CRIUS Bluetooth Module, Command By Remote idle-up settings 0,1,2
5 Hz คำนวณ GPS ควบคุมต่ำแหน่ง
1 Hz แสดงสถานะหลอดไฟ LED ทำ Accelerometers trim โดยใช้ รีโมท
1.2. การอ่านค่าเซนเซอร์ gyroscope , accelerometer, magnetometer
1.3. การอ่านค่ารีโมท PWM 1-2 ms
1.4. การกำหนดค่าเริ่มต้นใน setup()
1.5. การทำ sensor Calibration และการแปลงหน่วย rad/s , deg/s , m/s^2
1.6. การลดสัญญานรบกวน sensor , Moving average filter , Low pass filter
1.7. วิธีการหาค่ามุม , quaternion , direction cosine matrix , Euler angles, Rotation matrix Body Fixed Frame, Earth-Fixed frame
1.8. การอ่านค่า GPS latitude and longitude , ความเร็วการเคลื่อนที่ Earth-Fixed frame
1.9. การควบคุม PID–I , Roll, Pitch, Yaw
1.10. การควบคุมความสูงใช้ State feedback control
1.11. เงื่อนไข Automatic Takeoff , waypoint navigation และ Landing
1.12. การควบคุมต่ำแหน่ง GPS ใช้ PD control
1.13. การทำ Motor mixing theory, Quad +
1.14. การสั่ง PWM 1-1.9 ms ให้มอเตอร์หมุน
1.15. การทำ Electronic Speed Controllers Calibration 1 - 1.9 ms
1.16. การทำ Accelerometers trim โดยใช้ รีโมท
1.17. การทำ Calibration sensor Magnetometer หาค่า Max , Min
1.18. การทำ ARM and DISARM ไม่ให้มอเตอร์หมุนและหมุน
บอร์ด ET-EASY MEGA1280 (DUINO MEGA)
2.1. ความเร็วลูป 20 Hz, 10 Hz, 5 Hz 20 Hz อ่านค่า Ultrasonic ,ทำ Filter , ตรวจสอบการเชื่อมต่อ GPS 2 ตัว ,ส่งค่าความสูงและGPS ไปบอร์ด MEGAWAP_V2_AIO 10 Hz ปริ้นค่าดู 5 Hz อ่านค่า GPS
2.2. การอ่านค่าเซนเซอร์ Ultrasonic_HC-SR04, Trigger, Echo
2.3. การอ่านค่าเซนเซอร์ GPS ใช้ NMEA_BINARYxx settings ของ MultiWii
2.4. การกำหนดค่าเริ่มต้นใน setup()
2.5. การลดสัญญานรบกวน sensor , Low pass filter
2.6. การส่งข้อมูล RS232 data 22 byte
โหลด Code ที่ https://github.com/QuadTinnakon?tab=repositories
เอกสาร https://drive.google.com/file/d/0B4UGzNJoSnKmVlNFeFpnNTFiZzA/view?usp=sharing
เนื้อหาที่เกี่ยงข้องกับการพัฒนา Optical flow-based http://www.dae.mi.th/aeroblog/?p=2796
Kalman Filter http://library.rtna.ac.th/web/RTNA_Journal/y.4c.4/05.pdf
http://diydrones.com/profiles/blogs/arduino-due-32bit-quadrotor-testing-altitude-hold
http://www.youtube.com/watch?v=JGk_WfaXbeo&feature=youtu.be
https://www.facebook.com/tinnakonza