InteractiveMD

Version 1.0.2

概要

DCモータをSPI通信を介して速度制御するシステム。
内部のPID制御器により２系統のモータをそれぞれ速度及び電流制御を行う。

使用MCU

• STM32F303K8

使用機材

テスト環境での使用機材を次に示す。

電流センサ

• ACS712ELCTR-05B(電圧出力式電流センサ)

速度センサ

• 直交型2相ロータリエンコーダ

DCモータ

• 12V5Aクラス ブラシドDCモータ(ギア比 50:1)

モータドライバ

• MC33926(フルNch 12V3A)
  2線(PWM,DIR)により制御する方式(サインマグニチュードPWM方式)
  PWM周波数: 20 kHz(固定)

通信インターフェイス

• MCP2210
  USB-SPI変換用IC

使用環境

MCU側

• STM32CubeIDE Version: 1.7.0
  HAL-API based

ホスト側

• Ubuntu 20.04.3 LTS
  Linux HID APIを使用

導入方法

STM32CubeIDEより、File -> Import...を選択。
ウィザードはGit -> Projects from Gitを選択。

次に、リモートから本プロジェクトをクローンするのでClone URIを選択する。

LocationのURIに本リポジトリのURLを指定する。

    https://github.com/TaiyouKomazawa/InteractiveMD.git

ここではブランチを選択するが、mainだけでも問題ない。

インポート先のディレクトリを選ぶ。STM32CubeIDEのワークスペース以下に置くと管理が楽。
ここで、必要なサブモジュールがあるのでClone submodulesには必ずチェックを入れる。

ここで設定することは特にない。

最後に、Projectsのパスに間違いがないか等を確認したら、Finishを押すとインポートされる。

特に問題がなければ、プロジェクトエクスプローラに本プロジェクトのファイルツリーが表示される。
あとは、プロジェクトを開いてビルドなり実行(書き込み)が無事完了すれば導入完了です。

ライセンス

本プロジェクトは、BSD 3-Clause ライセンス下で提供されます。