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DCモータをSPI通信を介して速度制御するシステム

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TaiyouKomazawa/InteractiveMD

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InteractiveMD

Version 1.0.2

概要

DCモータをSPI通信を介して速度制御するシステム。
内部のPID制御器により2系統のモータをそれぞれ速度及び電流制御を行う。

使用MCU

使用機材

テスト環境での使用機材を次に示す。

電流センサ

  • ACS712ELCTR-05B(電圧出力式電流センサ)

速度センサ

  • 直交型2相ロータリエンコーダ

DCモータ

  • 12V5Aクラス ブラシドDCモータ(ギア比 50:1)

モータドライバ

  • MC33926(フルNch 12V3A)
    2線(PWM,DIR)により制御する方式(サインマグニチュードPWM方式)
    PWM周波数: 20 kHz(固定)

通信インターフェイス

使用環境

MCU側

  • STM32CubeIDE Version: 1.7.0
    HAL-API based

ホスト側

  • Ubuntu 20.04.3 LTS
    Linux HID APIを使用

導入方法

STM32CubeIDEより、File -> Import...を選択。
ウィザードはGit -> Projects from Gitを選択。

step1

次に、リモートから本プロジェクトをクローンするのでClone URIを選択する。

step2

LocationURIに本リポジトリのURLを指定する。

    https://github.com/TaiyouKomazawa/InteractiveMD.git

step3

ここではブランチを選択するが、mainだけでも問題ない。

step4

インポート先のディレクトリを選ぶ。STM32CubeIDEのワークスペース以下に置くと管理が楽。
ここで、必要なサブモジュールがあるのでClone submodulesには必ずチェックを入れる。

step5

ここで設定することは特にない。

step6

最後に、Projectsのパスに間違いがないか等を確認したら、Finishを押すとインポートされる。

step7

特に問題がなければ、プロジェクトエクスプローラに本プロジェクトのファイルツリーが表示される。
あとは、プロジェクトを開いてビルドなり実行(書き込み)が無事完了すれば導入完了です。

ライセンス

本プロジェクトは、BSD 3-Clause ライセンス下で提供されます。

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DCモータをSPI通信を介して速度制御するシステム

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