Endoscope transluminal Un moteur qui entraîne une poulie-courroie permettant de bouger le bras à gauche ou à droite. Simplification d'un modèle 3D en 2D, La modélisation évolue au fur et à mesure du projet. Espace accessible par le soft robot Modèle géométrique directe Modèle cinématique directe
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