Инструкция

[TOC]

Изменение названия Bluetooth-модуля

• Открыть скетч changeBtName.
• В самом начале будут строки

static const char* name = "CAM-016"; // Max 20 characters!
static const char* pin = "1234"; // Strict 4 digits!

• В первой строке вместо CAM-016 ввести нужное имя латиницей, не больше 20 символов.
• При необходимости, во второй строке вместо 1234 ввести нужный пинкод, ровно 4 символа.
• Подключить Arduino-Nano с отключенный Bluetooth-модулем к компьютеру.
• Прошить её этим скетчем.
• Отключить от компьютера и подключить Bluetooth-модуль.
• Перезагрузить Arduino-Nano.
• Светодиод должен загореться на несколько секунд, после чего мигнуть и потухнуть. После этого название и пин Bluetooth-модуля будут изменены.

Прошивка

• Открыть скетч gservo.
• В начале будут строки со значениями по умолчанию

Set defSettings()
{
    return {
            0.0f,                       // homing pull off, deg
            FVec{15000.0f, 15000.0f},   // speed, {x,y}, deg/min
            FVec{2000.0f, 2000.0f},     // acceleration, {x,y}, deg/sec^2
            FVec{0.0f, 0.0f},           // zero position, {x,y}, deg
            FVec::ofConst(0.05f),       // proportional gain
            FVec::ofConst(0.0f),        // integral gain 
            FVec::ofConst(0.01f),       // derivative gain
            FVec::ofConst(0.0f),        // punch
            FVec::ofConst(1.0f),        // torque
    };
}

Они соответствуют тому, что можно установить через $$. Их можно менять, чтобы не конфигурировать новые устройства вручную.

• Прошить её этим скетчем.
• Отключить от компьютера и подключить Bluetooth-модуль и сервоприводы.
• Перезагрузить Arduino-Nano.
• Светодиоды на обоих сервоприводах должны мигнуть один раз.
• Подключить только серву для x координаты.
• Ввести %0 254 1
• Подключить только серву для y координаты.
• Ввести %0 254 2
• Подключить обе сервы.
• Проверить, введя %1 1 1,%1 1 0,%1 2 1,%1 2 0. Это должно включить и выключить светодиод в начале на x серве, потом на y серве.

Настройка

Команда	Назначение
	Движение. Синтакс близок к g-кодам.
$H	Передвинуться в нулевое положение.
g0 x1.2 y3.45	Быстрое движение в заданную позицию. Позиция задаётся в градусах. Используется скорость из настроек.
g1 x10 y20.3 f1000.0	Движение с заданной скоростью. Скрость задаётся через f. в гдадусах в минуту.
g0 x10 m2	Если в конце присутствует m2, то после окончания движение будет выведена текущая позиция.
x100	Передвинуть только ось x.
?	Вывести текущее положение. Можно вызывать во время движения.
	Работа напрямую с сервами. id является идентификатором сервы, которой будет подана команда. Если использовать id=254, то команда будет подана всем сервам.
%0 id newId	Установить id сервы в новое значение newId.
%1 id val	Переключить светодиод, где val принимает значения 0 или 1.
%2 id val	Прочитать значение в регистре val.
%%	Вывести справку.
	Настройки, сохраняющиеся после отключения питания.
$$	Показать все настройки и их значения.
$1=255	Включить удержание обоих осей, если подано 255, отключить при любом другом значение. Не сохраняется при отключении.
$27=0	Сдвиг после хоуминга, градусы.
$110=15000.0	Скорость по x, градус в минуту. Установить в 0 для отключения ограничения по скорости.
$111=15000.0	Скорость по y, градус в минуту. Установить в 0 для отключения ограничения по скорости.
$120=2000.0	Ускорение по x, градус в секунду за секунду. Установить в 0 для отключения ограничения по ускорению.
$121=2000.0	Ускорение по y, градус в секунду за секунду. Установить в 0 для отключения ограничения по ускорению.
$140=0	Нулевое положение по x, градусы.
$141=0	Нулевое положение по y, градусы.
$200=0.05	Установить proportional gain для оси x, значение от 0 до 1.
$201=00.05	Установить proportional gain для оси y, значение от 0 до 1.
$210=0	Установить integral gain для оси x, значение от 0 до 1.
$211=0	Установить integral gain для оси y, значение от 0 до 1.
$220=0.01	Установить derivative gain для оси x, значение от 0 до 1.
$221=0.01	Установить derivative gain для оси y, значение от 0 до 1.
$230=0	Установить punch для оси x, значение от 0 до 1.
$231=0	Установить punch для оси y, значение от 0 до 1.
$240=1	Установить torque для оси x, значение от 0 до 1.
$241=1	Установить torque для оси y, значение от 0 до 1.
$250=1	Включить удержание для оси x, 0 или 1.
$251=1	Включить удержание для оси y, 0 или 1.