cyberdog_face_demo

概述

cyberdog_face_demo为小米机器人cyberdog开源项目，人脸识别模块使用demo.

开源地址：https://github.com/MiRoboticsLab

设计文档

参考文档：https://miroboticslab.github.io/blogs/#/cn/cyberdog_face_cn

源码下载

将本项目工程下载到cyberdog_ws下

功能介绍

1、人脸录入

//ros msg、srv接口
#include "protocol/srv/face_entry.hpp"
#include "protocol/msg/face_entry_result.hpp"

2、人脸识别

//ros msg、srv接口
#include "protocol/srv/face_rec.hpp"
#include "protocol/msg/face_recognition_result.hpp"

在机器狗上编译

#将本地下载的工程拷贝到机器狗上
scp -r /your_path/cyberdog_face_demo mi@192.168.55.1:/SDCARD/workspace

#进入mi终端,输入密码
ssh mi@192.168.55.1   

#cd到工作空间下
cd /SDCARD/workspace  

#source环境变量
source /opt/ros2/galactic/setup.bash    

#第一次编译某个功能包需要使用--packages-up-to,编译该功能包及其依赖包

colcon build --merge-install --packages-up-to cyberdog_face_demo

#后续升级单个功能包使用--packages-select，只编译该功能包

colcon build --merge-install --packages-select cyberdog_face_demo

运行

在终端启动功能包

source /opt/ros2/cyberdog/setup.bash

#运行cyberdog_face_demo,首先开始人脸录入功能，录入完成后进行人脸识别
ros2 run cyberdog_face_demo cyberdog_face_demo --ros-args -r __ns:=/`ros2 node list | grep "mi_" | head -n 1 | cut -f 2 -d "/"