需要配置：
| 序号 | 操作 |
|---|---|
| 1 | 选择对应串口，打开串口 |
| 2 | 选择波特率115200，出厂默认38400 |
| ３ | 打开工具栏View选项，选择 Message View |
| 4 | 在弹出的界面最左侧选择UBX-CFG-PRT，点击PRT选项 |
| 5 | 在右侧弹框中，选择uart1(usb连接选择usb)，Protocol out 选择5-rtcm3或者ubx+nmea+rtcm3 |
| 6 | 波特率选择115200 |
| 7 | 点击左下角send |
| ８ | 继续在UBX-CFG下选择 MSG |
| 9 | 在弹出的界面下拉框中依次选择RTCM3.3 ,1005,1074,1077,1084,1087,1094,1097,1124,1127,1230x5, 1450, |
| 10 | 勾选UART1，usb选项 |
| 11 | 选择Send，发送完成 |
| 12 | 继续在UBX-CFG下选择TMODE3 |
| 13 | Mode选择Survey-in |
| 14 | 观测时间选择２００ｓ |
| 15 | 定位精度选择３米(官方推荐是60s, 5米) 改为2M |
| 16 | 选择Send，发送完成 |
| 17 | 查看基准站RTCM信息是否输出：打开RTCM3，下拉框，如果选项中灰度都显示亮正常，表示基准站已经正常获取到RTCM数据 |
| 18 | 继续在UBX-CFG下选择CFG |
| 19 | 选择保存参数选项 |
| 20 | 选择send，发送完成，基准站配置成功 |
新： RTCM3.3 1005 RTCM3.3 1074 RTCM3.3 1084 RTCM3.3 1094 RTCM3.3 1124 RTCM3.3 1230 x 5 (Enable message every 5 seconds)
若切成移动站，如下操作
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| 1 | 继续在UBX-CFG下选择PRT |
| 2 | Protocol out 选择UBX+NMEA模式 |
| 3 | 选择Send发送 |
| 4 | 在UBX-CFG下选择TMODE3 |
| 5 | Mode 选择Disable |
| 6 | 选择Send发送，参数保存成功，流动站配置完成 |
git clone git@github.com:vzhr/ntripcaster2.git
cd ntripcaster2
sudo chmod +x configure
./configure --prefix=/opt/ntripcaster2
make -j16
sudo make installcd units/
sudo cp ntripcaster2_archive.timer ntripcaster2_archive.service /etc/systemd/system
sudo cp archive_and_clean.sh settings.conf /opt/ntripcaster2/
sudo systemctrl enable ntripcaster2_archive.timer
sudo systemctrl start ntripcaster2_archive.timer
-
参考conf2文件夹下的配置，配置完copy到/opt/ntripcaster2/conf/ 文件夹下
-
ntripcaster.conf
主要参数解释
-
**encoder_password: ** ntripserver1.0版本推送基站gps数据需要的密码，ntripserver2版本需要用户名和密码，单独在groups.aut、users.aut 和sourcemounts.aut设置。
-
**admin_password，oper_password: ** telnet到云端ntripcaster用，输入一下命令
telnet NtripCasterIP 2101 ADMIN [admin_password]
help
有些操作需要oper权限
oper oper_password
-
**server_name: ** The server_name specifies the name of the server and must not be set to an IP-address. It is very important that server_name resolves to the IP-address the server is running on.大概意思应该是给个能解析到本ip的网址
-
**port: **端口，可以多个，换行写port 2101 port 80
如果在云服务器中运行，记得开放对应端口，端口映射正确
-
-
users.aut
创建用户文件
- 用户名:密码
-
groups.aut
用户分组文件
- 主要用于权限控制
- 设置基站推送组guploader，客户端访问组，管理员组
-
clientmounts.aut
客户端挂载点权限配置
- :,,...,
- all:, ...，可访问全部挂载点的用户组
- /admin ，必须有，网页端配置管理员组
- /oper，必须有，网页端配置管理员组，权限更高
-
sourcemounts.aut
上传基站权限配置
- all:...，可以往全部挂载点上传的组
- :,,...,
-
sourcetable.dat
挂载点信息组
- 客户端可以看到的挂载信息
- 基本的是CAS，NET（可有可无）
- STR来描述你的挂载点，如果没写，客户端查询不到但可以手动指定使用
- 重要的是第二个字段，为你的挂载点名称
- 具体看 NtripSourcetable.doc
- CAS;139.196.97.222;2101;junioncaster2;junion;0;CHN;31.1348803;120.4311312;80.4;; NET;GREF;junion;B;N;;none;zhanghairong001@outlook.com;none STR;UBXJUNION;junion_suzhou;RTCM 3.3;1005(1),1074(1),1077(1),1084(1),1087(1),1124(1),1127(1),1230(1),4072.1(1);2;GPS+GLO+BDS;SZ;CHN;31.1348803;120.4311312;0;0;GNSSNet V1.0;none;B;N;560;SINGLE
-
-
cd /opt/ntripcaster2/bin sudo ./ntripcaster start你可以使用网页端查看一下，http://ip:2101/admin，用户名和密码使用你在clientmounts.aut文件中配置的/admin和/oper对应的组内成员和密码
git clone git@github.com:tomojitakasu/RTKLIB.git
cd RTKLIB
git tag
#找到最新的tag
git checkout v2.4.3-b34
sudo apt update
sudo apt install gfortran
cd lib
make
cd ../app/consapp
make -j16
sudo make install
#挂载点为UBXJUNION，按实际配置更改
#密码server001，按实际配置更改
# linux
str2str -in tcpsvr://:8899 -out ntrips://:server001@127.0.0.1:2101/UBXJUNION
云服务器打开对应端口号8899，以及端口映射正确
# 设备端口ttyACM0，按实际更改，有可能为ttyUSB0，在/dev/tty*查看
str2str -in serial://ttyACM0:115200:8:n:1 -out tcpcli://[ip]:8899# 如果是Windows，可以使用u-centor
# linux
# 从服务器拉到本地tcp服务上
#用户名和密码是在clientmounts.aut中定义的组有访问权限的成员
str2str -in ntrip://用户名:密码@139.196.97.222:2101/UBXJUNION -out tcpsvr://:7777
git clone git@github.com:HKUST-Aerial-Robotics/ublox_driver.git
配置之后启动，发布ros消息
# 或者直接发送到移动站，再从另外的端口读出来
str2str -in ntrip://用户名:密码@139.196.97.222:2101/UBXJUNION -out serial://ttyACM1:115200:8:n:1
读取串口解析数据