请教Games103 hw1的一处代码

[cmusjtuliuyuan]

https://github.com/Zydiii/Games103/blob/master/HW1/Assets/Rigid_Bunny.cs#L186
关于角速度的计算，我翻了github上其他人的计算方式，都是使用了w *= angular_decay的这种方式，并且在碰撞中不更新角动量L的值。这种方式看起来，角速度变成了一个守恒量。

我个人的理解是角动量是一个守恒量，而角速度不是。
每次应该使用w = I_inverse * L, 这样来求得新的w，再使用L *= angular_decay的方式更新，并且在碰撞中需要计算新的L。

[Zydiii]

你好，使用 w *= angular_decay 其实主要是按照 lab 文档里说的公式直接进行了更新，因为除了重力没有其他外力，所以外力产生的力矩为 0。
按照老师给的算法角速度每个时间步长的更新值为 0，所以就省去了关于更新力矩和角速度的计算，角速度可以看作恒定，直接添加衰减系数模拟阻力效果。

[cmusjtuliuyuan]

外力矩为0，说明的是L不变。 而由于I会随着物体的旋转角度发生变化。 那么角速度w = I_inverse * L就会发生变化。

…

On Mon, Feb 14, 2022 at 4:27 PM Zydiii ***@***.***> wrote: 你好，使用 w *= angular_decay 其实主要是按照 lab 文档里说的公式直接进行了更新，因为除了重力没有其他外力，所以外力产生的力矩为 0。 按照老师给的算法角速度每个时间步长的更新值为 0，所以就省去了关于更新力矩和角速度的计算，角速度可以看作恒定，直接添加衰减系数模拟阻力效果。 — Reply to this email directly, view it on GitHub <#1 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AF5YHPYQPQ7QOBYKGND3O53U3C33ZANCNFSM5NVPVJLA> . Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS <https://apps.apple.com/app/apple-store/id1477376905?ct=notification-email&mt=8&pt=524675> or Android <https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.android&referrer=utm_campaign%3Dnotification-email%26utm_medium%3Demail%26utm_source%3Dgithub>. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

[Zydiii]

我觉得主要是这个算法的原因吧，它没有用到角动量，更新角速度是用的 合外力矩 / 转动惯量 * dt 作为每个时间步长角速度的变化量，所以在这个场景下角速度的变化量为 0。