INF0429 - Robotics

Seminário

GITHUB - Conformação de equipes (DEADLINE 13/06/2024)

Citações

ABNT

Segundo (RUFFSL, 2024), blah blah blah -> INDIRETA

Ruffsl, 2024, comenta que ... blah blah blah -> DIRETA

1. RUFFSL. Repeatable Reproducible and Accessible ROS Development via Dev Containers and PWAs. Dísponivel: https://www.youtube.com/watch?v=aEowtvmoqUM. Acesso em: 13 junho 2024.

IEEE

Segundo [1], blah blah blah -> INDIRETA

[1] comenta que ... blah blah blah -> DIRETA

[1] RUFFSL. Repeatable Reproducible and Accessible ROS Development via Dev Containers and PWAs. Dísponivel: https://www.youtube.com/watch?v=aEowtvmoqUM. Acesso em: 13 junho 2024.

Instalação

Instalacao de Docker + VSCode

Tutorial Basico de ROS

Tools

tmux - Handling multiple terminals

Slides

Brainstorming Robótica + IA

* Iago Alves - LLMs

* Pedro Martins - Carro Autônomo

* Heinz Felipe - Robótica na lavoura

* Alexandre Costa - ROS2

* Rafael Rebelo - Docker

Prática04 - Build your ROS package

Prática03 - ROS2 Graph

Prática02 - Introduction

Labs

Kalman Filter

Lab02 - lidar odometry

Lab01 - teleop (Nota 1)

Lab01 - teleop

Software

NEW! - SpectacularAI VIO

LoCoBot

TurtleBot4 + Braço manipulador

TIAGo robot in ROS2

News

Suspected Russia-trained spy whale reappears off Sweden’s coast

Canais

Articulated Robotics

Mapeamento e Navegação no Turtlebot físico

Acessar o robo via ssh (configurado para o miss 5G)

ssh -X ubuntu@192.168.1.106

senha: turtlebot4

Gerando o mapa

Rodar esses pacotes na máquina Local. O robô possui uma raspberry, portanto, rodar esses pacotes nela pode acabar sobrecarregando.

Pacote de SLAM para fazer o mapeamento

ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py

Pacote para abrir as configurações do RVIZ

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

Pacote para fazer a teleoperação

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

Pacote para salvar o mapa

ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "name:
data: 'map_name'"

Rodando navegação

Rodar esses pacotes na máquina Local. O robô possui uma raspberry, portanto, rodar esses pacotes nela pode acabar sobrecarregando.

Pacote para lançar configurações de localização

ros2 launch turtlebot4_navigation localization.launch.py map:=map_name.yaml

Inicia a stack de navegação

ros2 launch turtlebot4_navigation nav2.launch.py

Pacote para abrir as configurações do RVIZ

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py