AQMD3620NS-A直流电机驱动器驱动程序，用于电机调速以及状态读取
/**define wait_answer_duration 1000 *默认发送命令后到读取返回信息中间，等待1ms */
/**\brief 系统参数设定*/
/**int set_stopbit(int stop=2) *设定停止位为2bit，没有考虑校验位，一定要校验位的话请修改源码"serialport.h" */
/**int set_breaktime(unsigned char bkt=32) *设定通讯中断停机时间 *0~255 *数值乘以0.1为通讯中断停机时间，单位为秒； 当上次通讯后经过此设定时间尚无下一次通讯，那么将对电机进行制动(刹车)。 *默认3.2秒没有收到485通讯信息就进行紧急停机 */
/**int set_current_fluctuation_threshold(unsigned char cft=0) *设定自测速自定义电流波动阈值 *0~255，默认为0 *数值大于0且越小换向频率检测越灵敏，稳速效果越好， 但电流波动检测过于灵敏可能导致堵转检测失效。 当数值为0时不使用自定义电流波动阈值，采用机器默认值。 */
/**int set_speed_governing(unsigned char sg=2) *设定调速方式 *0：PWM方式 *1：转矩方式 *2：自测速闭环调速 *3：外接测速发电机闭环调速 *默认取2，自测速闭环调速 *当使用0x06功能码，或使用0x10功能码且寄存器数量小于15时，配置操作只是暂存，并未生效； 当0x10功能码的寄存器数量为15或使用0x06功能码向0x0180寄存器写1，配置操作才会生效。 */
/**int set_block_stop(unsigned char bs=16) *设定堵转停止时间 *0~255 *默认堵转1.6s后紧急停机，防止电机烧坏 *数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为秒； 数值为0时，不进行堵转停止，当数值非0时，将在堵转相应秒数时间后进行限位制动(刹车)。 */
/**int set_accelarate_time(unsigned char sat=16) *设定加速缓冲时间 *0~255 *默认加速缓冲时间为1.6秒 *数值乘以0.1为PWM由0增加到最大值的缓冲时间 */
/**set_current_consumption(unsigned short current=300) *电机额定电流 *默认3A,为了测试安全 *0~2000 *数值乘以0.01为电流值，单位为A。 * */
/**set_current_max(unsigned short current=300) *设定电机最大启动/负载电流 *默认3A *0~2000 *数值乘以0.01为电流值，单位为A。 */
/**int set_brake_current(unsigned short current=200) *电机制动(刹车)电流 *默认2A *数值乘以0.01为电流值，单位为A。 */
/**int set_brake_time(unsigned char time=10) *制动缓冲时间 *默认1s *数值乘以0.1为刹车PWM由0增加到最大值的缓冲时间。 */
/**int set_decelerate_time(unsigned char time=10) *0~255 *减速缓冲时间,默认1s *数值乘以0.1为PWM由最大值减小到0的缓冲时间。 */
/**int set_serial_configuration(unsigned char sc=0) *串口通讯控制方式时是否禁止配置 *0：不禁止（默认） *1：禁止 */
/**int set_baud_rate(int32_t baud=9600) *波特率：1200~115200 *默认9600 *单位为bps */
/**\brief PID系数设置*/ /**int set_pid_p(float p=0.02) *P系数 *建议0.001~1,默认0.02 */
/**int set_pid_i(float i=0.02) *i系数 *建议0.001~1,默认0.02 */
/**int set_pid_d(float d=0.02) *d系数 *建议0.001~1,默认0.02 */
/**int set_pid_td(short td=1) *D调节节拍周期 *1~1000,默认1 *D调节节拍，单位为ms；PI调节的节拍固定约1ms。 */
/**int set_speed(short sp=0) *设置速度；数值大于0正转，小于0反转，等于0刹车 *默认自测速闭环调速方式，没有添加别的功能：-1000～1000 *设置换向频率，单位为次/秒。 *这个是唯一可玩的命令，可以让小车跑来跑去，前面这么多废话都是参数设定。 */
/**int state_now() *读取当前电机运作状态 *其实现在有用的数据只有 *实时PWM *实时电流 *换向频率（间接得到电机转速，但是你要知道电机的特性，转一圈换向几次） */