RclexOnNervesOnF3rp70

Rclex on Nerves on F3RP70 (e-RT3 Plus from Yokogawa Electric Corporation)

2022/12/17 開催の「第11回FA設備技術勉強会」のデモ向けリポジトリ
https://fa-study.connpass.com/event/260896/

対象とする環境

• elixir 1.14.0-otp-25
• erlang 25.0.4
• ボード：横河電機 リアルタイムOSコントローラ e-RT3 Plus

ElixirのROS 2クライアントライブラリである Rclex が，ナウでヤングでcoolなIoTプラットフォームである Nerves 上でいごきます！
FA設備技術勉強会のデモ向けに e-RT3 Plus を対象としていますが，Nerves対応のIoTボードであれば他のものでもいごくはずです，しらんけど．

使用方法

ビルド

git clone https://github.com/b5g-ex/rclex_on_nerves_on_f3rp70
cd rclex_on_nerves_on_f3rp70
export MIX_TARGET=f3rp70
mix deps.get
export ROS_DISTRO=foxy
mix rclex.prep.ros2 --arch arm32v7
mix rclex.gen.msgs
mix firmware
mix burn   # or, mix upload

実行

RclexTalker

ssh nerves.local
iex()> RclexOnNervesOnF3RP70.RclexTalker.publish_message

詳細は rclex_examples/rclex_talker を参照してください．

RclexListener

ssh nerves.local
iex()> RclexOnNervesOnF3RP70.RclexListener.subscribe_message

詳細は rclex_examples/rclex_listener を参照してください．

TeleopKey

ssh nerves.local
iex()> RclexOnNervesOnF3RP70.TeleopKey.start_teleop

詳細は rclex_examples/turtle_teleop_rclex を参照してください．

SubPose

ssh nerves.local
iex()> RclexOnNervesOnF3RP70.SubPose.start_pose(10000)

詳細は rclex_examples/turtle_teleop_rclex を参照してください．

注意事項

• 別のボードで使用したい場合は mix.exs を編集して作業時の ${MIX_TARGET} を変更してください．
• F3RP70 にはEthernetコネクタが2ポートありますが，LAN1(eth0)のみ接続可能となる設定にしています．
• ファームウェアをSDカードに書き込んだ直後の初回の起動時には，Nervesが立ち上がって ssh nerves.local で接続可能になるまで数分ほど掛かります．シリアルケーブル接続できると起動ログが確認できて安心です．詳細は nerves_system_f3rp70 にあるこちらのIssue情報をご参照ください．

Awesome links!!

• Nerves Project
• ROS 2 (Robot Operating System 2)
• pojiro/nerves_system_f3rp70
• rclex/rclex
• rclex/rclex_examples
• b5g-ex/rclex_on_nerves