RO29CP

Atividades desenvolvidas na disciplina Robótica Móvel, do curso de Engenharia de Computação da UTFPR campus Pato Branco.

Membros:

• Bruno Duarte
• Fabio Henrique Kurpel

Organização dos Arquivos

O diretório /catkin_ws refere-se ao workspace do ambiente ROS.

A disciplina é estruturada utilizando as linguagens de programação C++ e Python. Este repositório contém somente códigos em Python, localizados na pasta /catkin/src.

O script para o exercício 1 da disciplina pode ser encontrado em /catkin/src/my_robot/script, com o nome motor_control_node.py.

O script para o exercício 2 da disciplina pode ser encontrado em /catkin/src/interact_two_tb3/script, com o nome control_two_tb3.py.

O script para o exercício 3 da disciplina pode ser encontrado em /catkin_ws/src/desafio1_tb3_siga_o_mestre/src/script/, com o nome position_control_TB3.py.

Requisitos

• Sistema operacional Linux - Meu SO é o Ubuntu 20.04 LTS;
• Ambiente de programação Python (preferencialmente a partir do Python 3.6);
• Instalação do Ambiente ROS;

Instalação e Uso

Para tutorial de instalação do ROS, configuração de workspace e criação de pacotes, seguir o passo a passo no vídeo.

Para executar o desafio 1 seguir os seguintes passos no terminal Linux:

$ cd catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch desafio1_tb3_siga_o_mestre two_tb3.launch
$ roslaunch desafio1_tb3_siga_o_mestre position_control_TB3.py

Referências

• Arthur H. D. Nunes. O guia prático e introdutório de simulações em robótica com ROS. 2021