fix meshes of cart-bar (flip normal direction)

[YoheiKakiuchi]

Cart-bar will be fixed with this PR.

Meshes of bar is backside. ( dark part in the picture / converted meshes)

Meshes of bar was fixed

original file is fixed with https://github.com/jsk-ros-pkg/euslib/pull/332

[knorth55]

@YoheiKakiuchi
PRに関係なく質問なのですが、
euslispのface norlaは物体の内側に向いているのが正しいのでしょうか？
どのようにmeshのnormalを確認していますか？

このissueもみていました。
euslisp/jskeus#454

[YoheiKakiuchi]

法線は外向きが正しいです。
正しいとは、法線の出て行く面が表面(bodyの外側から見える面)になります。

eusだと見かけ上は裏と表に差がない場合が多いですが、meshファイルにしてmeshlabなどで表示すると
裏側は色を塗らなかったりするので、表裏であることがはっきりします。

以下のようにするとfaceのnormalの向きが分かります。

(defun pointcloud-with-normal (bdy)
  (let (pts nms)
    (dolist (f (send bdy :faces))
      (let ((vv (send f :vertices))
            (nm (send f :normal)))
        (push vv pts)
        (push (make-list (length vv) :initial-element nm) nms)
        ))
    (instance pointcloud :init :points (flatten pts) :normals (flatten nms))
    ))

(setq cb (make-cube 100 100 100))
(setq pt (pointcloud-with-normal cb))
(objects (list cb pt))

[knorth55]

ありがとうございます
法線の方向のついて確認してみようと思います