ドキュメントを充実させる．

[k-okada]

http://euslisp.github.io/jskeus/
にドキュメントをつくるようにしましたが，もう少し充実させたいです．

• 必要な項目（知りたいこと）があれば教えて下さい
• またドキュメントに無いけど知ったことがあれば，https://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/doc/irtmodel.tex
  に追加して下さい．

[iory]

ロボットを動かす一番簡単なサンプルをしりたいです。今教わったのは以下ですが、:larm :elbow-p　以外に何があるかはどこにかいてあるでしょうか。

(load "package://hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisp/hrp4c-interface.l")

(defun init ()
  (hrp4c-init)
  (objects *hrp4c*)
  )

(defun ik-sample (vec)
  (send *hrp4c* :larm :inverse-kinematics ;; solve ik using left arm
        (send (send *hrp4c* :larm :end-coords :copy-worldcoords) :translate vec :world) ;; target coords
        :move-target (send *hrp4c* :larm :end-coords) ;; target end coords of robot
        :link-list (send *hrp4c* :link-list (send *hrp4c* :larm :end-coords :parent) (send *hrp4c* :larm :shoulder-p :child-link)) ;; link list (edge - root)
        :debug-view t :rotation-axis nil ;; options
        )
  )

(defun joint-angle-sample (deg)
  (send *hrp4c* :larm :elbow-p :joint-angle deg)
  )

(defun send-pose ()
  (send *ri* :angle-vector (send *hrp4c* :angle-vector))
  )

(init)
(joint-angle-sample 10) ;;(192123))
(send-pose)

[snozawa]

@ioryさん

「動かす」は、ロボット実機を動かすということでしょうか。
Euslispを使った代表的な「動かし」方は、

1. Euslisp上で関節角度(:angle-vector)を生成する(irtviewerなどで確認できるものがこれです)
2. 生成した:angle-vectorを実ロボットにおくる
   です

前者1.については、
https://github.com/euslisp/jskeus
に導入がありますが、 irteus/demo/demo.lにサンプルがあります。

(load "demo.l")

としてprintされる関数を実行すると、動作生成例が実行できます。
こちらのjskeusパッケージでは、主に1のところまでを対象としています。

2.については、実ロボットに相当するEuslispインスタンスの_ri_を使って、
(send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000)
というようなかたちで、Euslisp上の:angle-vectorを*ri*に反映させます。
https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials
に例があり、ある端末で

rtmlaunch hrpsys_ros_bridge_tutorials samplerobot.launch

別端末で

roscd hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisp
rosrun roseus roseus samplerobot-pickup.l

を実行すると走ります。
2.のドキュメントは
https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/ROS_English#Sample_Robot
にあります（ドキュメントの場所はかわるかもしれません。）

[iory]

@snozawaさん

ありがとうございます。

[k-okada]

多分ですが，
:larm, :rarm 以外に何があるか？ (:torsoを見つけるのが難しい）
:elbow-p 以外に何があるか，(crotchを単語が難しい）
みたいな情報がどこにあるか，というのは何処に書いてあるか，
で詰まる気がします．http://euslisp.github.io/jskeus/jmanual-node165.html
にそれっぽいこともかいてあるけど，明示的に伝えているわけではないですね．

そもそも，irt-viewerでアニメーションをつくって，
で，_ri_に流しましょうね，という全体の流れを
どこでかいてあるか，というかんじでしょうか．

On Fri, Sep 5, 2014 at 11:16 AM, ioryz notifications@github.com wrote:

@snozawa https://github.com/snozawaさん

ありがとうございます。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#125 (comment).

[snozawa]

多分ですが， :larm, :rarm 以外に何があるか？ (:torsoを見つけるのが難しい） :elbow-p 以外に何があるか，(crotchを単語が難しい） みたいな情報がどこにあるか，というのは何処に書いてあるか， で詰まる気がします．http://euslisp.github.io/jskeus/jmanual-node165.html にそれっぽいこともかいてあるけど，明示的に伝えているわけではないですね．

確かにこれは説明が必要ですね。
ちなみに今更ですが

http://euslisp.github.io/jskeus/jmanual-node165.html

sample-arm-robot.lの:solve-ikは残しますでしょうか。
以前（ものすごく前だったかもしれません）誰かに:solve-ikは他のロボットで
使えないんですかと聞かれたことがあります。
これが:inverse-kinematicsになっているとサンプルとしても混乱がないと思います。

そもそも，irt-viewerでアニメーションをつくって， で，_ri_に流しましょうね，という全体の流れを どこでかいてあるか，というかんじでしょうか．

そうですね、こちらどこで説明を記述しておくとよいでしょうか。
_ri_の定義はjsk_pr2eusででてくるので、そこにするのがよいかもしれません。

[k-okada]

2014-09-05 12:26 GMT+09:00 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

sample-arm-robot.lの:solve-ikは残しますでしょうか。

たしかにそうですね．なくしていいと思います．

[snozawa]

わかりました、doumentとコードを修正してPRしておきます。