제 17회 Embedded S/W 경진대회

pip install virtualenv
virtualenv env
source env/bin/activate
(env) pip install opencv-python==3.4.8.29

개요

본 레포지토리는 2019년도에 개최된 [제 17회 임베디드 S/W 경진대회 - 지능형 휴머노이드] 대회 본선에서 사용할 소스코드를 저장하는 공간이다.

대회의 목적은 python의 OpenCV 라이브러리를 사용하여 영상처리를 통한 로봇의 동작 자동제어이다.

참여자 정보

• 소속 : 동국대학교 경주캠퍼스 - 전자정보통신공학과
• 팀명 : 공돌이들
• 팀장 : 이도경
• 팀원 : 김동주, 이경서, 이상욱, 전형석

개발 환경

* 하드웨어

• minirobot (휴머노이드)
• Raspberry pi B (휴머노이드에 내장)
• CMOS camera (for rasp)

* 로봇 동작 제어

• 로보베이직

* 영상 처리

• python 2.7.10
  • 실제 동작환경은 2.7.4
• opencv-python 3.4.8.29
  • 실제 동작환경은 3.1
  • pip install opencv-python==3.4.8.29 입력을 통해 설치가능

개발기간 (김동주)

• 2019.09.16 (중도참여) ~ 2019.12.14

개발내용 (김동주)

• 5월 ~ 9월 : 알 수 없음 (김동주 합류 전)

• 9월

  • 대회에서 제공한 예제 소스의 분석
  • 필요한 기술 파악

• 10월

  • 대회 코스 분석
  • 코스 별 로봇의 주행 알고리즘 틀 설계
  • 색 검출을 이용한 라인트레이싱 알고리즘 설계 (화면 세로 3분할)
  • 알고리즘 구현에 필요한 기술 탐색

• 11월

  • 색 검출 프로세스 구현
  • 색 검출의 오차를 줄이기 위한 방법 연구
  • 직렬통신을 이용하여 영상처리 결과로부터 로봇의 동작 제어

• 12월

  • 기능에 따라 모듈화 시작
  • 코스의 구간별 랜드마크 분석
  • 주기적이고 안정적인 직렬통신을 위해 threading 방식 적용
  • 개발

결과

• 12/14(토)에 열린 본선에서 총 4회의 시도 끝에 1회 코스의 반주에 성공함.
  • 로봇의 과부하로 인하여 중간에 로봇이 정지하였다는 아쉬움이 있음.
  • 라인트레이싱의 성능이 우수하였음.