关于 line_to_pose 中线的形式

[gowanting]

Vector6d line_to_pose(Vector6d line_w, Eigen::Matrix3d Rcw, Eigen::Vector3d tcw) {
    Vector6d line_c;

    Vector3d cp_w, dv_w;
    cp_w = line_w.head(3);
    dv_w = line_w.tail(3);

    Vector3d cp_c = point_to_pose( Rcw, tcw, cp_w );
    Vector3d dv_c = Rcw* dv_w;

    line_c.head(3) = cp_c;
    line_c.tail(3) = dv_c;

    return line_c;
}

贺博好, 想问一下这里的 line 是用的什么形式呢? 看起来并不是 pluecker 坐标系, 因为与库中 plk_to_pose 描写的转换关系不太一样.

感谢~

[HeYijia]

前三维是一个三维点（在直线上），后三维是沿着直线的方向向量。

[gowanting]

明白啦, 谢谢~