关于恢复线的三维位置

[fightmoney]

visualization.cpp里面369行Lc和您论文里面关于Lc的公式似乎不一样？公式（14）

还有对之后恢复线端点3维位置不是很明白？

希望您能解答一下 感谢！！

Lc << skew_symmetric(nc), vc, -vc.transpose(), 0;

Vector4d obs = it_per_id.linefeature_per_frame[0].lineobs;   // 第一次观测到这帧
Vector3d p11 = Vector3d(obs(0), obs(1), 1.0);
Vector3d p21 = Vector3d(obs(2), obs(3), 1.0);
Vector2d ln = ( p11.cross(p21) ).head(2);     // 直线的垂直方向
ln = ln / ln.norm();

Vector3d p12 = Vector3d(p11(0) + ln(0), p11(1) + ln(1), 1.0);  // 直线垂直方向上移动一个单位
Vector3d p22 = Vector3d(p21(0) + ln(0), p21(1) + ln(1), 1.0);
Vector3d cam = Vector3d( 0, 0, 0 );

Vector4d pi1 = pi_from_ppp(cam, p11, p12);
Vector4d pi2 = pi_from_ppp(cam, p21, p22);

Vector4d e1 = Lc * pi1;
Vector4d e2 = Lc * pi2;
e1 = e1/e1(3);
e2 = e2/e2(3);

[HeYijia]

这部分代码是计算 3D 直线的两个端点，具体可以阅读论文：Building a 3D Line-based Map Using a Stereo SLAM。