Human controlled robot with Cyber Tools

Robótica, FEUP

João Henriques
Joaquim Oliveira


O trabalho consite em duas partes distintas, estando apenas preparado para correr em Linux (testado em Ubuntu 12.10 x64)
1) Robot controlado por joystick
2) Screen em java, que simula a visão do conhecimento do robot.

Para correr o robot, basta copiar o directório "robo_human" para o directório do CybertTools, e de seguida "cd robo_human && make",
tendo em consideração que o CyberTools já se encontra compilado e preparado para funcionar.

Ao contrário do sample que é enviado junto com o cyber tools, este robot não é configurável pela linha de comandos, mas sim através de um ficheiro de configuração formatado em JSON.
Apenas existe uma flag "-cfg", onde é possível especificar o caminho do ficheiro de configuração.
Por defeito é procurado pelo ficheiro "config.json" no mesmo directório que o executável.


De seguida segue-se um exmplo do ficheiro de configuração:

{
	"joystickDevice": "/dev/input/js0",
	"roboName": "R1",
	"roboPos": 1,
	"hostname": "localhost",
	"viewers": [
		{
			"host": "localhost",
			"port": 5555
		}
	]
}

joystickDevice: o caminho para o dispositivo do joystick (apenas foi testado o contrlador xbox360 para windows com cabo)
roboName: o nome do robot
roboPos: A posição inicial do robot
hostname: O host no qual o simulador do cyber tools se encontra a correr, se for na mesma máquina deverá ser localhost
viewers: array com vários viewers para se ligar e enviar a localização do robot.

Tanto o ficheiro de configuração como qualquer campo são facultativos, pelo que serão usado os valores por defeito (os mesmos acima descritos) quando estiverem em falta.
Não é obrigatório configurar os viewers, pelo que se não for especificado nenhum, a aplicação não tentará se conectar a nenhum viewer.


para correr o executável, basta inserir o seguinte comando na consola:
LD_LIBRARY_PATH=../libRobSock/ ./robhuman [-cfg CFG_FILE]


A aplicação em JAVA é bastanta simples de executar, não precisando de qualquer configuração.
Basta importar o projecto para o eclipse, possivelmente corrigir a importação da biblioteca "java-json.jar" que se encontra no mesmo directório do projecto do java (java_screen), e executar o entry point (main) que se encontra no ficheiro "RobotScreen.java".

A aplicação entrará em mode de escuta, e lançara uma nova janela por cada conexão recebida, podendo ficar a correr indefinidamente sem ser preciso terminar nem voltar a lançar novamente.

Por defeito, a mesma irá registar em disco todas as mensagens recebidas num ficheiro "input_log_ID.txt" no msmo directório do projecto. Esta funcionalidade pode ser desacticada
modificado a variável estática "LOG_INPUT" para false em "GreetingServer.java" e compilando a aplicação novamente. O id do log é simplesmente uma variável que é incrementada sempre que uma nova ligação é recebida, pelo que depois de terminar a aplicação e esta ser novamente lançada, os logs antigos serão reescritos.

Para facilitar o lançamento da aplicação, foi incluido um runnable JAR que se encontra no mesmo directório da aplicação e pode ser lançado com o seguinte comando:
java -jar Screen.jar

Os logs acima descritos, podem ser usados para fazer o replay. Bastando para isso lançar executar o "main" que se encontra em "MyPanel.java", bastando mudar:
BufferedReader in = new BufferedReader(new FileReader("input_log_good.txt"));
para o nome do log que é pretendido que seja executado.


Nota: Uma vez que o viewer conta com os sensores do robot para determinar a sua posição, estes não podem conter ruído, pelo que é importante colocar a zeros todos os valores do ruído no simulador, caso contrário será impossível controlar o robot.