"Master branch"

"Develop branch"

                                                      bbbbbbbb                                                      
               AAA                                    b::::::b            EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE                    
              A:::A                                   b::::::b            E::::::::::::::::::::E                    
             A:::::A                                  b::::::b            E::::::::::::::::::::E                    
            A:::::::A                                  b:::::b            EE::::::EEEEEEEEE::::E                    
           A:::::::::A            mmmmmmm    mmmmmmm   b:::::bbbbbbbbb      E:::::E       EEEEEErrrrr   rrrrrrrrr   
          A:::::A:::::A         mm:::::::m  m:::::::mm b::::::::::::::bb    E:::::E             r::::rrr:::::::::r  
         A:::::A A:::::A       m::::::::::mm::::::::::mb::::::::::::::::b   E::::::EEEEEEEEEE   r:::::::::::::::::r 
        A:::::A   A:::::A      m::::::::::::::::::::::mb:::::bbbbb:::::::b  E:::::::::::::::E   rr::::::rrrrr::::::r
       A:::::A     A:::::A     m:::::mmm::::::mmm:::::mb:::::b    b::::::b  E:::::::::::::::E    r:::::r     r:::::r
      A:::::AAAAAAAAA:::::A    m::::m   m::::m   m::::mb:::::b     b:::::b  E::::::EEEEEEEEEE    r:::::r     rrrrrrr
     A:::::::::::::::::::::A   m::::m   m::::m   m::::mb:::::b     b:::::b  E:::::E              r:::::r            
    A:::::AAAAAAAAAAAAA:::::A  m::::m   m::::m   m::::mb:::::b     b:::::b  E:::::E       EEEEEE r:::::r            
   A:::::A             A:::::A m::::m   m::::m   m::::mb:::::bbbbbb::::::bEE::::::EEEEEEEE:::::E r:::::r            
  A:::::A               A:::::Am::::m   m::::m   m::::mb::::::::::::::::b E::::::::::::::::::::E r:::::r            
 A:::::A                 A:::::A::::m   m::::m   m::::mb:::::::::::::::b  E::::::::::::::::::::E r:::::r            
AAAAAAA                   AAAAAAAmmmm   mmmmmm   mmmmmmbbbbbbbbbbbbbbbb   EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE rrrrrrr            

Projekt "Amber"

Projekt inżynierski Konrada Gądka i Michała Konarskiego. Składa się z

• mediatora (Erlang)
• sterowników urządzeń (C/C++)
• aplikacji klienckich (Erlang, Java)

Projekt jest w stadium rozwojowym. Wszystkie flagi debugowania są włączone.

Dwa słowa o testach.

Wow. Istnieją.

Wymagania

Potrzebne są:

• kompilator GCC. Clang być może sobie poradzi,
• Erlang w wersji R15B lub R16B.

Uwagi: Erlang z paczek Ubuntu nie zawiera np. programu to_erl -- polecam zainstalować paczki ze strony Erlang Solutions.

Pierwsza kompilacja

1. make all # ściąga zależności, kompiluje projekt i sterowniki
2. make test # testy

Następne kompilacje

• make # kompiluje zmiany wprowadzone do mediatora (amber) i klienta (amber_client)
• make drivers # kompiluje wszystkie sterowniki
• make roboclaw_drivers # kompiluje konkretny sterownik

Uruchamianie

W skrócie: serwer zwykle będzie działać wiecznie (w wypadku awarii sam się zrestartuje), klient jest /jednorazowy/.

Serwer

1. Uruchom skrypt ./start_amber. Uruchomił się w tle. Logi uruchomieniowe są w katalogu log.
2. By podłączyć się do konsoli erlanga, wywołaj polecenie to_erl pipes/ (slash na końcu jest potrzebny).
3. By odłączyć się od konsoli: Ctrl-D.
4. By zamknąć erlanga: a. Podłącz się do konsoli i wywołaj polecenie q(). (razem z kropką na końcu). b. killall heart.

Klient w Erlangu

./start_client

Klient w Javie

Znajduje się w subrepozytorium. By je pobrać, należy wydać polecenia:

1. git submodule init -- zainicjowanie konfiguracji
2. git submodule update -- ściągnięcie podrepozytoriów'

Można też zwyczajnie sklonować repozytorium mjkpl/amber-java-clients.

Git workflow

Warto przeglądnąć artykuł A successful Git branching model. Poniższy obrazek prezentuje koncept. Może wydawać się to skomplikowane, ale takim nie jest. Opcja --no-ff została domyślnie ustawiona na branche master oraz develop.