ロボットアーム - roboticArm

本レポジトリは、EEZYbotARM MK3を使ったロボットアームの制御のプログラムです。

DEMO

System

HTTP Client(PC) -> HTTP Server(RoboticArm)

MQTT : Publisher(PC) - Broker(RPi) - Subcriber(RoboticArm)

Code

• src_httpd
  • ESP32側 - MicroPython1.15 - HTTP Server
• src_httpc
  • PC側 - HTTP Client
• src_mqtt_subscribe
  • ESP32側 - MicroPython1.15 - MQTT Subscribe
• src_mqtt_publish
  • PC側 - MQTT Publisher

Features

• HTTP - GETメソッドで、ロボットアームを制御
• MQTTを経由し、ロボットアームを制御

Requirement

ロボットアーム側

ハードウェア

• EEZYbotARM MK3
  • 3Dプリンタで印刷
• サーボモータ x 1
  • つかむ動作
• ステッピングモータ x3
  • アームの駆動
• ESP32 DevKitC
  • マイコン評価ボード
• ジャンパーワイヤー 適量
• ボールベアリング
• ネジM6, M3
• USB電源ケーブル

ソフトウェア

• MicroPython - ESP32

  • GENERIC : esp32-20210418-v1.15.bin

• fizista/micropython-umqtt.simple2

  • 本レポジトリのsrc_minimized/umqttを配置すること

MQTTサーバ、パブリッシャ

• paho.mqtt
  • pip install paho.mqtt

Memo

大まかな流れ

1. EEZYbotARM MK3データを印刷
   1. ステッピングモータの⚙とアームの🦴は2つ印刷が必要
2. 組み立てる
   1. なぜか公式サイトに組み立て方が記載されていないyoutubeとかを見る
3. 接続する
   1. コードをベースに確認する
4. 別のシステムからHTTPを経由し、コマンドを送信する
   1. ESP32は、Web Serverとして動作
   2. HTTPリクエスト、後述のコマンドを送付する
5. 別のシステムからmqttを経由し、コマンドを送信する
   1. ESP32は、MQTT - Subcriberとして動作
   2. MQTTサーバは別途用意すること
   3. Pulisherは、後述のコマンドを送付する

HTTPリクエスト

• name:servo
  • no:1
  • val:55-80
• name:smotor
  • no:1/2/3
  • val:-2048 - 2048

例:GET http://ipadr:80?name=smotor&no=1&val=-2048&end=dummy

MQTTコマンド

• topic
  • "topic_dev"
• メッセージ例
  • "smotor_no1_val-512_"
  • "smotor_no1_val_512"
  • "servo_no1_val_70"

Note

• 組み立て方の紹介ページがないので大変。
• 本レポジトリは自分用メモ

Author

• kotaproj

License

"roboticArm" is under MIT license.