robomasterEP SDK Golang版,可实现通过Go操控EP。初始化过程可选传入机器人IP,SDK会自动扫描局域网内存在的机器人进行连接。 可直接调用RunCmd函数发送指令并返回指令执行结果。
音视频流推送事件等连接在初始化时会根据配置自动建立连接,开发者根据需要直接使用响应的连接句柄即可。
roboMasterConn, err := NewRoboMasterConn(&Option{EnableVideo: true})
type Option struct {
IP string //EP的IP地址 如果不传则会自动扫描
EnableVideo bool // 是否开启视频流
EnableAudio bool // 是否开启音频流
ScanTimeout time.Duration //未传入IP时,扫描局域网IP的超时时间
CtrlTimeOut time.Duration //控制指令超时时间
}
// arg 控制指令
// return 响应结果 / 错误信息
// 该方法为同步方法
ret,err := roboMasterConn.RunCmd("robot battery ?")
for{
buff := make([]byte,1024)
n,err := roboMasterConn.VideoConn.Read(buff)
fmt.Println("rec video stream",buff[0:n],err)
}