zeromq的示例代码

本项目主要展示了3中不同zeromq的示例代码以及一个简单的python socket使用例子。

• py-py 这个项目有两个py文件，分别展示了request&reply模式 以及pub&sub模式. request&reply模式模拟了客户端向服务器端发送函数计算的功能，服务器端收到计算请求后开始计算， 然后将计算结果返回给client端。

• cpp-proto-py

  这个例子中， cpp代码会作为一个publisher, python代码会作为一个subscriber, cpp将一个结构体通过protoc序列化，发送给subscriber。

• cvmat-cpp-py

  这个例子是将一个OpenCV的cv::Mat数据结构通过protobuf序列化，发送给一个python的subscriber.

• naive_socket_example

  一个简单的server&client例子

• cppzmq

该文件夹是libzmq的cpp包装，方便cpp调用， 只包含头文件。具体api使用可以参考cppzmq

• cmake

  该目录包含了两个cmake文件，方便调用protobuf和zmq

依赖安装

首先安装OpenCV， 这个可以参考OpenCV官方网站。 然后安装其他依赖：

# 安装zmq和protobuf
apt-get install libzmq3-dev protobuf-compiler -y
# 安装python 版本的zmq, protobuf以及opencv和numpy
pip3 install pyzmq  protobuf opencv-python numpy

运行

• naive_socket_example

  python socket_server.py
  python socket_client.py

  参考链接:https://realpython.com/python-sockets/

• py-py(rep/req)

  # 启动客户端
  python rep_req.py 1
  
  # 启动服务端
  python rep_req.py

• py-py(pub/sub)

  # 启动sub端
  python pub_sub.py 1
  # 启动client端
  python pub_sub.py 

• cpp-proto-py

  cd cpp-proto-py
  mkdir build && cd build
  cmake .. && make -j

  运行publish端：

  ./pub

  运行subscribe端

  cd .. && python3 sub.py

  会得到类似如下结果：

  count: 8
  joint_position: 1.100000023841858
  joint_position: 2.0999999046325684
  joint_velocity: -1.100000023841858
  joint_velocity: -2.0999999046325684

• cvmat-cpp-py

  这个例子演示了使用OpenCV读取一张图片存储为cvmat格式， 并将mat转换为protobuf格式后通过zmq发送出去， python端会获取该图片并显示出来。 编译：

  cd cvmat-cpp-py
  mkdir build && cd build
  cd build && cmake .. && make -j

  运行publish端：

  ./pub

  运行subscribe端

  cd .. &&  python3 sub.py

  运行成功的话应该能得到类似下面的结果： 左上角为当前帧的编号，本机测试帧率在200fps左右。