Projet de cours d'ingénierie système et modélisation robotique à l'ENSTA Bretagne en 2021. L'objectif du projet est de créer un robot évoluant sur un court de tennis, capable de récupérer les balles de tennis qui tombent sur le court à des positions aléatoires. Le robot doit être capable d'ograniser ses déplacement de façon à récupérer les balles dans un ordre défini. En effet, plus une balle reste longtemps sur le court plus le score est mauvais.
Le robot évolue sur un court de tennis. Des balles tombent aléatoirement sur le court de tennis.
L'objectif du robot est de récupérer les balles et de les ramener dans les zones de dépose (orange).
Chaque balle doit être ramenée le plus rapidement possible.
En effet, le score qu'ajoute le dépôt d'une balle dans la zone de dépôt diminue de façon proportionnelle au temps qu'a passée la balle sur le court de tennis.
L'environnement est composé d'une caméra zenital qui permet de detecter les balles grâce à une homographie planaire.
L'architecture du robot se divise en deux partie principalement :
- L'architecture mobile
- le collecteur de balles
il s'agit d'un robot à trois roues.
Deux roues directrices et une roue folle.
Nous avons décidé de créer le collecteur de balles sous blender.
Ce collecteur en est à l'état du concept. En effet nous cherchons la forme optimal pour atrapper un maximum de balles sans les perdres.
Pour l'instant nous ne prenons pas en compte le côté usinable du collecteur.
La version finale du robot dans son environnement :
colcon build --symlink-install
. install/setup.bash
ros2 launch tennis_court tennis_court.launch.py
# Balls Localization
ros2 run tennis_court read_camera.py
# Spawn the Robot
ros2 launch robot_tennis_gazebo spawner.launch.py
- Jules Berhault -
- Quentin Brateau - Teusner 😎
- Paul-Antoine Le Tolguennec - Paul-antoineLeTolguenec
- Gwendal Priser - gwendalp 🌊
- Mamadou Dembele mamadouDembele
Voici le lien Taiga. https://tree.taiga.io/project/gwendalp-tennis-ball-collector/timeline
Ce dépôt doit être cloné dans le dossier src d'un workspace ROS 2.
Le dossier tennis_court est un package ROS contenant le monde dans lequel le robot ramasseur de balle devra évoluer ainsi qu'un script permettant de faire apparaître des balles dans la simulation.
Ce package ne doit pas être modifié.
Consulter le README du package pour plus d'informations.
Le dossier robot_tennis est le dossier contenant la description du robot implémenté ppour résoudre le problème de récupération des balles.
Les fichiers de descriptions contiennent principalement:
- L'architecture du robot mobile
- Les capteurs embarqués
- Le collecteur de balle
Le dossier robot_tennis_controller les algorithmes de navigations du robot.
La partie décisionnelle du robot se divise 3 partie principales:
- Detections des balles
- Ordonnancement des balles à récupérer
- Récupération des balles
Le dossier docs contient tous les documents utiles au projet:
Le dossier reports doit être rempli avec les rapports d'objectifs et de rétrospectives en suivant les deux templates mis à disposition. Ces deux rapports doivent être rédigés respectivement au début et à la fin de chaque sprint.