[stm32] actuators_pwm: replace set_servo_gpio with gpio_setup_pin_af

- AFIO remap in board file
- gpio_setup_pin_af with uint32_t for af
- remove PWM_SERVO_x_RCC

closes #757

sw/airborne/arch/stm32/mcu_periph/gpio_arch.c

@@ -86,7 +86,7 @@ void gpio_setup_input(uint32_t port, uint16_t gpios) {
   gpio_set_mode(port, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_CNF_INPUT_FLOAT, gpios);
 }
 
-void gpio_setup_pin_af(uint32_t port, uint16_t pin, uint8_t af, bool_t is_output) {
+void gpio_setup_pin_af(uint32_t port, uint16_t pin, uint32_t af, bool_t is_output) {
   gpio_enable_clock(port);
   /* remap alternate function if needed */
   if (af) {

sw/airborne/arch/stm32/mcu_periph/gpio_arch.h

@@ -51,7 +51,11 @@ extern void gpio_setup_input(uint32_t port, uint16_t gpios);
  * Setup a gpio for input or output with alternate function.
  * This is an STM32 specific helper funtion and should only be used in stm32 arch code.
  */
+#if defined(STM32F1)
+extern void gpio_setup_pin_af(uint32_t port, uint16_t pin, uint32_t af, bool_t is_output);
+#else
 extern void gpio_setup_pin_af(uint32_t port, uint16_t pin, uint8_t af, bool_t is_output);
+#endif
 
 /**
  * Setup a gpio for analog use.

sw/airborne/arch/stm32/subsystems/actuators/actuators_dualpwm_arch.c

@@ -34,6 +34,7 @@
 #include <libopencm3/stm32/timer.h>
 #include <libopencm3/cm3/nvic.h>
 
+#include "mcu_periph/gpio_arch.h"
 
 uint32_t ratio_4ms, ratio_16ms;
 
@@ -76,15 +77,10 @@ void actuators_dualpwm_arch_init(void) {
    * Configure GPIO
    *----------------*/
 #ifdef DUAL_PWM_SERVO_5
-  set_servo_gpio(DUAL_PWM_SERVO_5_GPIO, DUAL_PWM_SERVO_5_PIN, DUAL_PWM_SERVO_5_AF, DUAL_PWM_SERVO_5_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(DUAL_PWM_SERVO_5_GPIO, DUAL_PWM_SERVO_5_PIN, DUAL_PWM_SERVO_5_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef DUAL_PWM_SERVO_6
-  set_servo_gpio(DUAL_PWM_SERVO_6_GPIO, DUAL_PWM_SERVO_6_PIN, DUAL_PWM_SERVO_6_AF, DUAL_PWM_SERVO_6_RCC);
-#endif
-
-#if defined(STM32F1) && PWM_USE_TIM3
-  /* TIM3 GPIO for PWM1..4 */
-  AFIO_MAPR |= AFIO_MAPR_TIM3_REMAP_FULL_REMAP;
+  gpio_setup_pin_af(DUAL_PWM_SERVO_6_GPIO, DUAL_PWM_SERVO_6_PIN, DUAL_PWM_SERVO_6_AF, TRUE);
 #endif
 
 #if DUAL_PWM_USE_TIM5

sw/airborne/arch/stm32/subsystems/actuators/actuators_pwm_arch.c

@@ -33,6 +33,8 @@
 #include <libopencm3/stm32/rcc.h>
 #include <libopencm3/stm32/timer.h>
 
+#include "mcu_periph/gpio_arch.h"
+
 
 int32_t actuators_pwm_values[ACTUATORS_PWM_NB];
 
@@ -73,45 +75,40 @@ void actuators_pwm_arch_init(void) {
    * Configure GPIO
    *----------------*/
 #ifdef PWM_SERVO_0
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_0_GPIO, PWM_SERVO_0_PIN, PWM_SERVO_0_AF, PWM_SERVO_0_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_0_GPIO, PWM_SERVO_0_PIN, PWM_SERVO_0_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_1
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_1_GPIO, PWM_SERVO_1_PIN, PWM_SERVO_1_AF, PWM_SERVO_1_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_1_GPIO, PWM_SERVO_1_PIN, PWM_SERVO_1_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_2
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_2_GPIO, PWM_SERVO_2_PIN, PWM_SERVO_2_AF, PWM_SERVO_2_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_2_GPIO, PWM_SERVO_2_PIN, PWM_SERVO_2_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_3
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_3_GPIO, PWM_SERVO_3_PIN, PWM_SERVO_3_AF, PWM_SERVO_3_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_3_GPIO, PWM_SERVO_3_PIN, PWM_SERVO_3_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_4
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_4_GPIO, PWM_SERVO_4_PIN, PWM_SERVO_4_AF, PWM_SERVO_4_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_4_GPIO, PWM_SERVO_4_PIN, PWM_SERVO_4_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_5
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_5_GPIO, PWM_SERVO_5_PIN, PWM_SERVO_5_AF, PWM_SERVO_5_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_5_GPIO, PWM_SERVO_5_PIN, PWM_SERVO_5_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_6
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_6_GPIO, PWM_SERVO_6_PIN, PWM_SERVO_6_AF, PWM_SERVO_6_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_6_GPIO, PWM_SERVO_6_PIN, PWM_SERVO_6_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_7
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_7_GPIO, PWM_SERVO_7_PIN, PWM_SERVO_7_AF, PWM_SERVO_7_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_7_GPIO, PWM_SERVO_7_PIN, PWM_SERVO_7_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_8
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_8_GPIO, PWM_SERVO_8_PIN, PWM_SERVO_8_AF, PWM_SERVO_8_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_8_GPIO, PWM_SERVO_8_PIN, PWM_SERVO_8_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_9
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_9_GPIO, PWM_SERVO_9_PIN, PWM_SERVO_9_AF, PWM_SERVO_9_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_9_GPIO, PWM_SERVO_9_PIN, PWM_SERVO_9_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_10
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_10_GPIO, PWM_SERVO_10_PIN, PWM_SERVO_10_AF, PWM_SERVO_10_RCC);
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_10_GPIO, PWM_SERVO_10_PIN, PWM_SERVO_10_AF, TRUE);
 #endif
 #ifdef PWM_SERVO_11
-  set_servo_gpio(PWM_SERVO_11_GPIO, PWM_SERVO_11_PIN, PWM_SERVO_11_AF, PWM_SERVO_11_RCC);
-#endif
-
-#if defined(STM32F1) && PWM_USE_TIM3
-  /* TIM3 GPIO for PWM1..4 */
-  AFIO_MAPR |= AFIO_MAPR_TIM3_REMAP_FULL_REMAP;
+  gpio_setup_pin_af(PWM_SERVO_11_GPIO, PWM_SERVO_11_PIN, PWM_SERVO_11_AF, TRUE);
 #endif
 
 #if PWM_USE_TIM1

sw/airborne/arch/stm32/subsystems/actuators/actuators_shared_arch.c

@@ -28,24 +28,6 @@
 // for timer_get_frequency
 #include "mcu_arch.h"
 
-/** Set GPIO configuration
- */
-#if defined(STM32F4)
-void set_servo_gpio(uint32_t gpioport, uint16_t pin, uint8_t af_num, enum rcc_periph_clken clken) {
-  rcc_periph_clock_enable(clken);
-  gpio_mode_setup(gpioport, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, pin);
-  gpio_set_af(gpioport, af_num, pin);
-}
-#elif defined(STM32F1)
-void set_servo_gpio(uint32_t gpioport, uint16_t pin, uint8_t none __attribute__((unused)), enum rcc_periph_clken clken) {
-  rcc_periph_clock_enable(clken);
-  rcc_periph_clock_enable(RCC_AFIO);
-  gpio_set_mode(gpioport, GPIO_MODE_OUTPUT_50_MHZ,
-                GPIO_CNF_OUTPUT_ALTFN_PUSHPULL, pin);
-}
-#endif
-
-
 
 /** Set PWM channel configuration
  */

sw/airborne/arch/stm32/subsystems/actuators/actuators_shared_arch.h

@@ -75,15 +75,7 @@
 #define TIM12_SERVO_HZ SERVO_HZ
 #endif
 
-
-#if defined(STM32F4)
-extern void set_servo_gpio(uint32_t gpioport, uint16_t pin, uint8_t af_num, enum rcc_periph_clken clken);
-#elif defined(STM32F1)
-extern void set_servo_gpio(uint32_t gpioport, uint16_t pin, uint8_t none __attribute__((unused)), enum rcc_periph_clken clken);
-#endif
-
 extern void actuators_pwm_arch_channel_init(uint32_t timer_peripheral, enum tim_oc_id oc_id);
-
 extern void set_servo_timer(uint32_t timer, uint32_t period, uint8_t channels_mask);
 
 #endif /* ACTUATORS_PWM_SHARED_ARCH_H */

sw/airborne/boards/apogee_0.99.h

@@ -165,7 +165,6 @@
 #if USE_PWM0
 #define PWM_SERVO_0 0
 #define PWM_SERVO_0_TIMER TIM2
-#define PWM_SERVO_0_RCC RCC_GPIOA
 #define PWM_SERVO_0_GPIO GPIOA
 #define PWM_SERVO_0_PIN GPIO3
 #define PWM_SERVO_0_AF GPIO_AF1
@@ -178,7 +177,6 @@
 #if USE_PWM1
 #define PWM_SERVO_1 1
 #define PWM_SERVO_1_TIMER TIM2
-#define PWM_SERVO_1_RCC RCC_GPIOA
 #define PWM_SERVO_1_GPIO GPIOA
 #define PWM_SERVO_1_PIN GPIO2
 #define PWM_SERVO_1_AF GPIO_AF1
@@ -191,7 +189,6 @@
 #if USE_PWM2
 #define PWM_SERVO_2 2
 #define PWM_SERVO_2_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_2_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_2_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_2_PIN GPIO5
 #define PWM_SERVO_2_AF GPIO_AF2
@@ -204,7 +201,6 @@
 #if USE_PWM3
 #define PWM_SERVO_3_IDX 3
 #define PWM_SERVO_3_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_3_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_3_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_3_PIN GPIO4
 #define PWM_SERVO_3_AF GPIO_AF2
@@ -217,7 +213,6 @@
 #if USE_PWM4
 #define PWM_SERVO_4 4
 #define PWM_SERVO_4_TIMER TIM2
-#define PWM_SERVO_4_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_4_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_4_PIN GPIO3
 #define PWM_SERVO_4_AF GPIO_AF1
@@ -230,7 +225,6 @@
 #if USE_PWM5
 #define PWM_SERVO_5 5
 #define PWM_SERVO_5_TIMER TIM2
-#define PWM_SERVO_5_RCC RCC_GPIOA
 #define PWM_SERVO_5_GPIO GPIOA
 #define PWM_SERVO_5_PIN GPIO15
 #define PWM_SERVO_5_AF GPIO_AF1

sw/airborne/boards/apogee_1.0.h

@@ -222,7 +222,6 @@
 #if USE_PWM0
 #define PWM_SERVO_0 0
 #define PWM_SERVO_0_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_0_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_0_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_0_PIN GPIO0
 #define PWM_SERVO_0_AF GPIO_AF2
@@ -238,7 +237,6 @@
 #if USE_PWM1
 #define PWM_SERVO_1 1
 #define PWM_SERVO_1_TIMER TIM2
-#define PWM_SERVO_1_RCC RCC_GPIOA
 #define PWM_SERVO_1_GPIO GPIOA
 #define PWM_SERVO_1_PIN GPIO2
 #define PWM_SERVO_1_AF GPIO_AF1
@@ -254,7 +252,6 @@
 #if USE_PWM2
 #define PWM_SERVO_2 2
 #define PWM_SERVO_2_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_2_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_2_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_2_PIN GPIO5
 #define PWM_SERVO_2_AF GPIO_AF2
@@ -270,7 +267,6 @@
 #if USE_PWM3
 #define PWM_SERVO_3 3
 #define PWM_SERVO_3_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_3_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_3_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_3_PIN GPIO4
 #define PWM_SERVO_3_AF GPIO_AF2
@@ -286,7 +282,6 @@
 #if USE_PWM4
 #define PWM_SERVO_4 4
 #define PWM_SERVO_4_TIMER TIM2
-#define PWM_SERVO_4_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_4_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_4_PIN GPIO3
 #define PWM_SERVO_4_AF GPIO_AF1
@@ -302,7 +297,6 @@
 #if USE_PWM5
 #define PWM_SERVO_5 5
 #define PWM_SERVO_5_TIMER TIM2
-#define PWM_SERVO_5_RCC RCC_GPIOA
 #define PWM_SERVO_5_GPIO GPIOA
 #define PWM_SERVO_5_PIN GPIO15
 #define PWM_SERVO_5_AF GPIO_AF1
@@ -316,7 +310,6 @@
 #if USE_PWM6
 #define PWM_SERVO_6 6
 #define PWM_SERVO_6_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_6_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_6_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_6_PIN GPIO1
 #define PWM_SERVO_6_AF GPIO_AF2

sw/airborne/boards/krooz_sd.h

@@ -219,7 +219,6 @@
 #if USE_PWM0
 #define PWM_SERVO_0 0
 #define PWM_SERVO_0_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_0_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_0_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_0_PIN GPIO1
 #define PWM_SERVO_0_AF GPIO_AF2
@@ -232,7 +231,6 @@
 #if USE_PWM1
 #define PWM_SERVO_1 1
 #define PWM_SERVO_1_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_1_RCC RCC_GPIOC
 #define PWM_SERVO_1_GPIO GPIOC
 #define PWM_SERVO_1_PIN GPIO8
 #define PWM_SERVO_1_AF GPIO_AF2
@@ -245,7 +243,6 @@
 #if USE_PWM2
 #define PWM_SERVO_2 2
 #define PWM_SERVO_2_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_2_RCC RCC_GPIOC
 #define PWM_SERVO_2_GPIO GPIOC
 #define PWM_SERVO_2_PIN GPIO7
 #define PWM_SERVO_2_AF GPIO_AF2
@@ -258,7 +255,6 @@
 #if USE_PWM3
 #define PWM_SERVO_3 3
 #define PWM_SERVO_3_TIMER TIM3
-#define PWM_SERVO_3_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_3_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_3_PIN GPIO4
 #define PWM_SERVO_3_AF GPIO_AF2
@@ -271,7 +267,6 @@
 #if USE_PWM4
 #define PWM_SERVO_4 4
 #define PWM_SERVO_4_TIMER TIM4
-#define PWM_SERVO_4_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_4_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_4_PIN GPIO7
 #define PWM_SERVO_4_AF GPIO_AF2
@@ -284,7 +279,6 @@
 #if USE_PWM5
 #define PWM_SERVO_5 5
 #define PWM_SERVO_5_TIMER TIM4
-#define PWM_SERVO_5_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_5_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_5_PIN GPIO6
 #define PWM_SERVO_5_AF GPIO_AF2
@@ -297,7 +291,6 @@
 #if USE_PWM6
 #define PWM_SERVO_6 6
 #define PWM_SERVO_6_TIMER TIM5
-#define PWM_SERVO_6_RCC RCC_GPIOA
 #define PWM_SERVO_6_GPIO GPIOA
 #define PWM_SERVO_6_PIN GPIO3
 #define PWM_SERVO_6_AF GPIO_AF2
@@ -310,7 +303,6 @@
 #if USE_PWM7
 #define PWM_SERVO_7 7
 #define PWM_SERVO_7_TIMER TIM5
-#define PWM_SERVO_7_RCC RCC_GPIOA
 #define PWM_SERVO_7_GPIO GPIOA
 #define PWM_SERVO_7_PIN GPIO2
 #define PWM_SERVO_7_AF GPIO_AF2
@@ -323,7 +315,6 @@
 #if USE_PWM8
 #define PWM_SERVO_8 8
 #define PWM_SERVO_8_TIMER TIM5
-#define PWM_SERVO_8_RCC RCC_GPIOA
 #define PWM_SERVO_8_GPIO GPIOA
 #define PWM_SERVO_8_PIN GPIO1
 #define PWM_SERVO_8_AF GPIO_AF2
@@ -336,7 +327,6 @@
 #if USE_PWM9
 #define PWM_SERVO_9 9
 #define PWM_SERVO_9_TIMER TIM5
-#define PWM_SERVO_9_RCC RCC_GPIOA
 #define PWM_SERVO_9_GPIO GPIOA
 #define PWM_SERVO_9_PIN GPIO0
 #define PWM_SERVO_9_AF GPIO_AF2
@@ -349,7 +339,6 @@
 #if USE_PWM10
 #define PWM_SERVO_10 10
 #define PWM_SERVO_10_TIMER TIM2
-#define PWM_SERVO_10_RCC RCC_GPIOB
 #define PWM_SERVO_10_GPIO GPIOB
 #define PWM_SERVO_10_PIN GPIO3
 #define PWM_SERVO_10_AF GPIO_AF1