纸上得来终觉浅, 绝知此事要躬行.

环境

- Ubuntu18
- Eigen
- Opencv(仅用于显示)

bag2txt

https://github.com/peitianyu/bag2txt

测试data

链接：https://pan.baidu.com/s/19gm9azasi70CXTWbQ7dGrw?pwd=jned 
提取码：jned 

文件夹结构

已完成

- scan_to_map定位(体素滤波加速)
- grid_map更新(降采样地图)
- scancontext回环检测
- 建图与重定位,纯定位完整流程

模块测试完成

- 位姿图优化 // FIXME: 思考能否降维
- 配置文件设置(ini文件) // FIXME: 不够优雅
- ndt,icp(完成测试)

待完成

- 逻辑优化
    - 借鉴loam思想实现实时定位
    - scantomap工程优化
    - 使用scan_context回环检测用于位姿图优化更新位姿与概率图
- 概率地图data将MatrixXf格式改为一维数组,使之更为通用
- 加入mcl进行重定位
- 加入submap模块,并重新设计工程
- 加入反光板(作为land_mark)
- 加入imu预处理
- 加入scan畸变修正

注意

- 注意scan_context.h文件中,有一项需要配置