arc

Code for Amazon Robot Challenge

Platform

Ubuntu 14.04 STL + ROS indigo + UR5

Install

1. git clone git@github.com:qqfly/arc.git
2. rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro indigo
3. catkin_make

使用步骤

仿真

1. roslaunch ur5_moveit_config demo_sim.launch
2. rosrun moveit_ur5_interface planning
3. 参照moveit_ur5_interface/planning/src/planning.cpp写自己的代码，控制机器人

真实机器人

1. 网线连接UR5，设置电脑IP(192.168.11.104)
2. 初始化UR5，默认IP（192.168.11.102），如果IP变了，请修改ur_modern_driver里的ur5_bringup_joint_limited.launch
3. roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup_joint_limited.launch
4. roslaunch ur5_moveit_config demo_actual.launch
5. 之后就可以自己写代码控制了。

其他

有需要改进的地方可以直接提交一个PR，如果代码未实现，可以先提交观点到tips.txt

最后

我要测试下github放图片功能