pyfrs()

Python Futaba RS servo ttl control For Raspberry Pi

Fuatabaのシリアルコマンドサーボ RS204MD他 を RaspberryPiから簡単に扱うクラス

• 確認済：RS204MD、RS306MD / TTL通信

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簡単な使い方例 sample

    #以下のプログラムで接続、右端まで回転、左端まで回転、真ん中に戻して、終了です。
    frs = pyfrs()               #インスタンス生成
    frs.openSerialPort()        #シリアルポートを開く
    frs.setTorque(1,1)          #サーボ１をトルクON/ドール
    frs.setMove(1,1500,60)      #サーボ１を、+150.0度まで0.6秒で回転
    time.sleep(1)               #wait
    frs.setMove(1,-1500,120)    #サーボ１を、-150.0度まで1.2秒で回転
    time.sleep(2)               #wait
    frs.setMove(1,0,60)         #サーボ１を、0.0度まで0.6秒で回転
    time.sleep(1)               #wait
    frs.closeSerialPort()       #シリアルポートをクローズ

使用出来る機能

• openSerialPort() シリアルポートを開く
• closeSerialPort()　シリアルポートを閉じる
• writeFlashRom()　フラッシュロム領域に書き込む
• setReboot()　サーボを再起動する
• initFactorySetting()　サーボを工場出荷時状態に初期化する
• setId()　サーボIDを設定する
• setBaudrate()　サーボの通信速度を設定する
• setAngleLimit()　サーボのリミット角度を設定する
• setReturnDelay()　サーボのリターンディレイ時間を設定する
• setReverse()　サーボのリバース値を設定する
• setTorque()　サーボのトルクのon/offを設定する
• setCompliance()　サーボのコンプライアンス値などを設定する
• setPID()　サーボのPID値を設定する
• setMaxTorque()　サーボのmaxトルクを設定する
• setMove()　サーボの目標位置・時間を設定して、動かす
• setTempLimit()　サーボの温度リミットを設定する
• setTorque_multi()　複数のサーボのトルクon/offを一括で設定する
• setMove_multi()　複数のサーボの目標位置・時間を一括で設定して、動かす

RaspberryPiとサーボの接続

• 4番 (5V) : RSサーボのVCCに接続（真ん中の線）

• 6番 (GND) : RSサーボのGNDに接続（下端の線）

• 8番 (GPIO 14) : RSサーボの信号線に接続（上端の線）

•    RS204MD: GND=黒 VCC=黒 信号線=灰
  

•    RS306MD: GND=黒 VCC=赤 信号線=赤
  

• ショートパケット送信・ロングパケット送信に対応/リターンパケット受信は準備中

• 動作には pySerial が必要です。 > pip install pySerial