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ThetaStar.cpp:
Linea 38-48: Eliminados los parametros en z de las declaraciones del constructor ThetaStar e init
Lineas 60-90: Eliminados todos los parametros relativos a z
Lineas 141-156: Eliminado el uso de la z en la funcion SetTrajectoryParams
Lineas 158-259: Eliminado el uso de la z en las funciones updateMap para
point clouds y octomaps ( habra que eliminarlas enteras y sustituirlas en el futuro)
Eliminadas las funciones updateMap que usaban pointClouds y octomaps
Linea 273: En la funcion publishOccupationMarkersMap se ha quitado el bucle en z (el mas interno
y se ha añadido una variable provisional k=0 para que no de error
Lineas 310-452: Eliminado el uso de la componente z en las funciones setInitialPosition y
setFinalPosition tanto en sus versiones para Vector3 como para getDiscreteWorldPositionIndex
Linea 476-Modificada funcion lineofsight para no tener en cuenta las z
Linea 537: La funcion isOccupied ya no tiene en cuenta la componente vm_z
Linea 591-638: Eliminadas funciones searchInitialPosition3d y 3dback
Linea 658-727: Eliminadas funciones searchFinalPosition3d y sus variantes
Linea 791: En la funcion getTrajectoryYawFixed ya no se usa vm_z y dt_v
Lineas 1245-1295: La funcion getNeighbours ya no tiene en cuenta la z
Lineas 1322-1380: Eliminados los aportes de z de las funciones que calculan distancias
de esa forma solo tienen en cuenta las componentes x e y para el calculo
//funcion checkmiddleposition
//funciones getTrajectoryYaw varias
ThetaStar.hpp:
Linea 67: Eliminada la componente z de DiscretePosition y por consecuencia todo lo que la usa
en el algoritmo
Lineas 114: Eliminada la comprobacion en z en la sobrecarga del operador !=
Linea 136-139 y 149-152: Eliminada la comprobacion de la igualdad de las componentes z
Lineas 182 y 199: Eliminados los parametros relacionados con z de los argumentos del constructor ThetaStar
y la funcion init
Linea 216: Eliminados los parametros relacionados con z de la funcion SetTrajectoryParams
Lineas 345-358: Eliminadas las declaraciones de las funcione searchInitialPosition y searchFinalPosition en
sus variantes 3d
Linea 508 y 518: Funciones getWorldIndex y getDiscreteWorldPositionIndex:
Hemos reducido a 2d-> Tambien se ha modificado las llamadas a estas para pasar de 3 argumentos
a dos argumentos
Lineas 558 - 615: Eliminado el uso de la z en las funciones de inflate
Lineas 654-841: Eliminado el uso de la z en las funciones searchInitialPositionInXyRing y sus variantes
Linea 537-553: Funciones isInside cambiadas de 3d a 2d, tanto variables como inputs
Se han cambiado toda sus llamadas tambien
Lineas 845- : Eliminadas las declaraciones de variables relacionadas con z