ハードウェアの説明

　ここでは本研究の実験に用いたロボットの説明をします。

ロボット概要

今回はヒューマノイドロボットの最も簡易的なモデルである、3軸のロボットを用いました。
このロボットは左右の足にピッチ方向の軸を、胴体にロール方向の軸を持っており、
胴体を左右に振りながら重心を移動し、足を交互に前に出すことで歩行することができます。
　
　私たちはサーボの種類によって2機のロボットを製作し、実験に用いました。

1．PWM方式のサーボモータを用いたロボット

　　　![画像1][image1] [image1]:http://cloud.github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/3axis_prs-ff09pii.png

　　　　　サーボモータ：PRS-FF09PⅡ（Pirkus製）
　　　　　電源：LiPo 7.4V (Hyperion製)
　　　　　使用マイコン：mbed NXP LPC1768
　

2．コマンド方式のサーボモータを用いたロボット

　　　![画像2][image2] [image2]:http://cloud.github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/3axis_prs-s40m2.png

　　　　　サーボモータ：PRS-S40M（Pirkus製）
　　　　　電源：LiPo 7.4V (Hyperion製)

　　　　　PRS-S40Mのハードウェアマニュアルはこちらをご覧ください。
　
　　　　　　　PRS-S07M/PRS-S40M ハードウェアマニュアル 　
　
ロボットの製作

　これらのロボットは市販されているサーボモータを使用し、
フレームはホビーロボットを自主制作する際に通常行うようなアルミ板の切削加工、曲げ加工等を施して製作しました。 　

(1)板金の切削加工

　まずはアルミ板からフレームを削り出します。　
　アルミ板(A5052)は各ロボットショップで購入可能です。　
　切削加工に用いるDXFデータをそれぞれのロボットに関してアップロードしましたのでご使用ください。
　
　　　　PRS-FF09PⅡ用：3axis_prs-ff09pii_frame.dxf
　　　　PRS-S40M用：3axis_prs-s40m_frame.dxf
　

(2)各パーツの追加工

　切削できたパーツは、

　これらのデータを使ってアルミ板(A5052)を切削し、ねじ切りや曲げ加工を行うと以下のようなパーツが完成します。

Robotma.comでは「オリジナルロボット製作支援サービス」としてDXFデータを渡せばアルミ板の切削加工を
代行するサービスがあります。ほかのロボットショップでもこのような加工代行サービスを行っているところは多く、
加工設備が無い場合でも製作できますので、お試しください。
　このようなロボットは私たちの研究で使用した２種類のサーボモータ以外のものを用いても製作可能です。
各軸間等を揃えたフレームを用いれば、入手しやすいサーボモータを使用してもロボットを動かすことができます。
またフレームは、タミヤ社製ユニバーサルプレート（http://www.tamiya.com/japan/products/70172plate/index.htm）等を
使用すれば簡単に製作できます。