fix for TABLIS simulation and enable JCM_TORQUE mode

[Naoki-Hiraoka]

#340 に加えて、
TABLISのシミュレーションを行うために必要だった変更点です。

• TABLIS実機はJCM_TORQUEモードで動いているため、hrpsys_choreonoidのiobもJCM_TORQUEモードに対応させました 6efd6a8
• hrpsysをソースから入れても-DROBOT_IOB_VERSION=3でビルドされてしまう問題#325 の影響でソースのhrpsysでもROBOT_IOB_VERSIONが3になる？ #339 を解消しました。d92e8e6
• これまでは関節ゲインとして、シミュレーション開始直後はpdgains_sim_file_nameの値が使われ、write_pgain等を一回呼ぶと以降はpdgains_sim_file_nameの値にpdgains.file_nameの値を掛けた値が使われていました。シミュレーション開始直後に立てない問題があったので、常にpdgains_sim_file_nameの値にpdgains.file_nameの値を掛けた値が使われるようにしました。520756d (参考)
• TABLISのcnoidファイルの制御周期を0.001sに変更し、Tablis rtmros_tutorials#588 のconfファイルと整合性を取りました。3820462
• その他、TABLIS固有のファイルに対する細かな変更。b3eb385
• choreonoid_hrpsys_config.pyをabcが無いロボットでも動くようにする6265821

masterのシステムではJCM_POSITIONモード以外には対応していないので、TABLISもデフォルトではJCM_POSITIONモードで立ち上がるようにします。
rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials tablis_choreonoid.launchだと浮遊リンクバージョンのシミュレーションができ、rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials tablis_base_choreonoid.launchだと環境に固定されたバージョンのシミュレーションができます。浮遊リンクバージョンのシミュレーションでは一応Stabilizerが入りますが、パラメータの調整がまだなので歩行は難しいです。

[Utaro-M]

自分の環境で
rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials tablis_choreonoid.launch
rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials tablis_base_choreonoid.launch
が動くことを確認しました。
浮遊リンクバージョンのシミュレーションではたしかに歩行ができませんでした。
STのパラメタの調整は今後のTODOだと思います。

[Naoki-Hiraoka]

@YoheiKakiuchi mergeをお願いできますでしょうか．

[Naoki-Hiraoka]

ありがとうございます。