SLAM-Robot_Simu

SLAM-Robot開発用のシミュレーション

説明

SLAM-Robot_Simu はSLAM-Robot開発のためのシミュレーション・リポジトリです。シミュレーション用のスクリプトは基本的にPythonで書いてます。

DEMO:

リポジトリ構成

以下、リポジトリ構成です。

• extended_kalman_filter.py　⇒拡張カルマンフィルタ
• particle_filter.py　⇒パーティクルフィルタ
• graph_based_slam.py　⇒Graph based SLAM
• motion_model.py　⇒動作モデル
• mylib/ ⇒共通機能
  • __init__.py　⇒パッケージ初期化
  • error_ellipse.py　⇒誤差楕円生成
  • limit.py　⇒リミット系
  • transform.py　⇒座標変換

環境

私が本シミュレーションを実施している環境になります。

• OS: windows 10 64bit
• 統合開発環境：　Eclipse 4.6 Neon 64bit (Pleiades)
• Python環境：　Anaconda 4.2.0 64bit (Python 3.5 version)

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環境構築

Anacondaのインストール

1. 以下のサイトからAnacondaモジュールをダウンロードする。現在ではPyhon2系とPyhon3系が選べるようだが、3系にすることを推奨する。
   https://store.continuum.io/cshop/anaconda/

2. ダウンロードされたインストーラーを実行し、インストーラー画面に従い、インストールを完了させる。

Eclipse(Pleiades)のインストール

1. 以下のサイトからEclipse(Pleiades)モジュールをダウンロードする。
   http://mergedoc.osdn.jp/

2. ダウンロードされたZipファイルを適当な場所に解凍する。

AnacondaとEclipseの連携設定

1. Eclipseを起動し、「メニュー」⇒「ウィンドウ」⇒「設定」を選択する。

2. 左のペインから「PyDev」⇒「インタープリター」⇒「Python Interpreter」を選択し、右のペインの「Python インタープリター」で、右上のボタン「新規」をクリックする。

3. 「インタープリター選択のダイアログ」が立ち上がるので以下ように入力する。 終わったら「OK」をクリックする。

• インタープリター名：
  ⇒Anaconda Python（任意で構わない）
• インタープリター実行可能ファイル：
  ⇒Anacondaのインストールでインストールしたディレクトリに「python.exe」があるのでそれを選択する。デフォルトでは「C:\Program Files\Anaconda3\python.exe」。

4. そのまま「OK」をクリックする。
   

5. 右のペイン(Python インタープリター)で、上部のリストに「Anaconda Python」という項目が追加されているのを確認したら、右側のボタン「上へ」をクリックして、リスト項目「Anaconda Python」をリストの先頭に移動させる。移動が完了したら、画面右下のボタン「適用」をクリックした後に「OK」をクリックする。

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アニメーションの保存設定

スクリプトによっては以下のようにアニメーションを保存できるものが存在する。

アニメーションを保存するには以下の設定が必要です。

ffmpegのインストール

1. 以下のサイトからffmpegモジュールをダウンロードする。
   https://ffmpeg.zeranoe.com/builds/

2. ダウンロードされたZipファイルを適当な場所に解凍する。

環境変数の設定

1. 環境変数"Path"に「ffmpeg.exe」が存在するディレクトリを指定します。
   （例） C:\Apl\ffmpeg-20161230-6993bb4-win64-static\ffmpeg-20161230-6993bb4-win64-static\bin