Code source des robots d'UTCoupe 2018

Configuration

Avant toute chose, il faut cloner le répertoire sur votre ordinateur :

git clone git@github.com:utcoupe/coupe18.git

Configurer l'environnement de développement

Un script d'installation automatique est disponible. Allez dans le dossier coupe18, et lancer simplement :

./scripts/install_utcoupe_setup.sh

Si c'est votre première installation, répondez "y" à toutes les questions.

Compiler le système

Tout le système de cette année repose sur ROS (http://www.ros.org/), il faut donc compiler le système après l'avoir récupéré et configuré :

cd coupe18/ros_ws
catkin_make

Lancement

//TODO

ou must then source the workspace with source devel/setup.bash or source devel/setup.zsh each time you open a new terminal. Adding this line to your ~/.bashrc or ~/.zshrc (with the full path to the setup file) will simply automate this step.

Règles et Guidelines

Afin d'avoir un projet organisé et fonctionnel, voici quelques règles (par convention ou importantes pour le fonctionnement du projet) à suivre pour la création de branches git, paquets, noeuds ros, etc :

Git

• Créer des branches sur git de la forme namespace/package si la branche correspond à un paquet ROS. (e.g. ai/scheduler, memory/map, etc)

Paquets ROS

• Créer des paquets ROS nommés de la forme namespace_package (utile une fois qu'ils seront tous ensemble, ils seront ordonnés par ordre alphabétique : plus visuel)

• Créer des serveurs de topics/services/actions nommés de la forme /namespace/package/server_name s'ils peuvent être accédés par des paquets extérieurs (ATTENTION : avec un / au début pour créer un nom absolu), server_name s'ils sont internes.

• Nommer les fichiers de définition .msg/.srv/.action en PascalCase (e.g. GetValues.srv) et les variables dedans en minuscules (format var_name).

Python

• Afin de respecter le PEP8 : 4 espaces d'intentation (et non tabs).

Données

• Unités de distance en mètres, transportées par des float32.

• Lors de la description d'une position d'une forme (cercle, ligne, rectangle, point...), donner la position par rapport au centre de la forme (sauf précision explicite et nécessaire). Par exemple, donner la position du centre d'un rectangle et non d'un coin.

Webclient

Pour installer les dépendances du webclient :

cd webclient
npm install --only=prod

Pour lancer le webclient :

npm start

S'assurer que le noeud ROS rosbridge_server est bien lancé.

Le webclient peut être lancé depuis le robot, ou depuis un ordinateur connecté à la Raspberry.

Si le serveur est lancé sur le robot, se rendre sur http://<ip_de_la_raspi>:8080.

Sinon, se rendre sur http://localhost:8080 et vérifier que le client se connecte bien à l'IP du robot dans les paramètres.