YOLO 批量处理 TUM、KITTI 数据集并保存检测结果

0. 主要工作：

• 在 darknet.c 中添加了 detect_tum_batch 命令处理 tum 和自制数据集，添加 detect_kitti_batch 命令处理 kitti 数据集；
• 在 detector.c 中添加了读取数据集图像的函数 test_detector_tum_batch() 和 test_detector_kitti_batch()；
• 在 image.c 中添加了绘制与保存结果（txt 文件和绘制检测框的图像）的函数 draw_save_detections()。
• 代码：https://github.com/wuxiaolang/darknet

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1. 指令

1.1 TUM 数据集

• 指令：

./darknet detect_tum_batch [path_of_cfg] [path_of_weight] [path_of_dataset] [output_folder] [-thresh thresh]

• 例如：

./darknet detect_tum_batch cfg/yolov3.cfg yolov3.weights /home/wu/data/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_desk/ /home/wu/data/ -thresh 0.4

• 注意：请在 [output_folder] 下创建 yolo_imgs 和 yolo_txts 文件夹来存放绘制了检测框的图片和检测框 txt 信息。

1.2 KITTI 数据集

• 指令：

./darknet detect_kitti_batch [path_of_cfg] [path_of_weight] [path_of_dataset] [output_folder] [-thresh thresh]

  例如：

./darknet detect_kitti_batch cfg/yolov3.cfg yolov3.weights /home/wu/data/dataset/kitti/color/07/ /home/wu/data/ -thresh 0.4

• 注意：
  • ① 请在 [output_folder] 下创建 yolo_imgs 和 yolo_txts 文件夹来存放绘制了检测框的图片和检测框 txt 信息；
  • ② 在 test_detector_kitti_batch() 函数中默认采用的是 image_2 kitti 彩色数据集，如果使用 gray 数据集，可以将 image_2 改成 image_0 或 image_1。
• 其他数据集：可仿照改动的函数写。

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2. 结果保存

2.1 txt 文件存储的内容

• 以下所有的输出格式、内容可以在 detector.c 的 test_detector_tum_batch() 函数中修改。
• 输出的图片保存在 output_folder/yolo_imgs 路径下，文件名为：[时间戳].jpg，例如 1905140001.223000.jpg；
• 输出的 txt 文件保存在 output_folder/yolo_txts 路径下，文件名为：[时间戳].txt，例如 1905140001.223000.txt；
• txt 保存格式：类别 ID   左上角.x   左上角.y   长   宽   置信度

  66   70    294   260   185    0.794691
  64   255   258   63     38    0.813716
  62   224   0     243   234    0.610995
  

2.2 输出文件的文件名

• 在 TUM 数据集中，由于数据集图像是根据时间戳命名的，且 rgb.txt 中存储的也是时间戳，所以我将输出文件的文件名也由时间戳命名，例如：1905140001.223000.jpg 和 1905140001.223000.txt。
• KITTI 数据集有图像是按序号命名的 000001.png，在 times.txt 文件中保存的是时间戳 1.038752e-01，所以在 KITTI 数据集处理函数中我写了两种存储方式：
  • 第一种是按序号命名（默认情况），结果保存为：000001.jpg 和 000001.txt；
  • 第二种是按照时间戳命名，结果保存为：0.10387.jpg 和 0.10387.txt；
  • 可在 test_detector_kitti_batch() 函数中选择

    // 【方法 ①】： 以序号命名
    printf("文件序号： %06d\n", num);
    sprintf(output_file_name, "%06d", num);
    // // 【方法 ②】： 以时间戳命名
    // // 逐行读取 txt 文件的时间戳：1.036224e-01.
    // memset(szTest, 0, sizeof(szTest));
    // fgets(szTest, sizeof(szTest) - 1, fp_rgb_txt); // 包含了换行符
    // strncpy(output_file_name, szTest, 12);
    // // 将时间戳转换成十进制
    // double tmp_name = strtod(output_file_name, NULL);   // note strtod() 转换成 lf 十进制类型.
    // // 保留 5 位小数.
    // sprintf(output_file_name, "%.5lf", tmp_name);

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YOLO

• 官网：https://pjreddie.com/darknet/yolo/
• github：https://github.com/pjreddie/darknet

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2019.03.11
wuyanminmax@gmail.com