记录PointNet PyTorch版本的学习

PyTorch版本PointNet作者Tensorflow版本页面上给出的github地址，这里

数据集

PyTorch版本只给出了ModelNet的数据，只能进行部件分割，但是我想测试S3DIS数据集，所以下载了原作者给的链接中已经处理好的数据，文件为h5格式。 作者对所有的点云进行了采样，每个采样空间是一个立方体，做成一个数据，每个数据有4096个点；一个h5文件中是1000*4096*9个数字，代表1000个点云，每个点云中有4096个点，每个点有9个值xyz，rgb，剩下三个还不知道。 具体处理过程在Tensorflow版本中给出了，太复杂看不太懂。 利用这些处理好的h5文件，结合Tensorflow版本的代码写出PyTorch的数据集class，代码在indoor3d_dataset.py中。

训练

训练的代码基本参考了PyTorch版本的，只是将刚开始数据集的读取改成了S3DIS的，代码在train_indoor_3d.py中。

结果可视化

PyTorch版本用了原作者Tensorflow版本中提供的可视化代码，用opencv写的，跑不起来。 利用Open3D这个Python包写了另一种可视化方法，在indoor3d_test.py和seg_vis中，indoor3d_test.py包含了test代码，参考了PyTorch版本的test代码，只是把可视化部分换掉了。