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通信协议说明

帧格式

字节	类型	可选值	说明
byte0	帧头	0xAA
byte1	设备地址	0x01-0xFF
byte2	命令类型	不同设备对应不同指令
byte3	帧长	用户数据实际长度
byte4	用户数据0
byte5	用户数据1
byte6	用户数据2
byte7	用户数据3
byte8	用户数据4
byte9	用户数据5
byte10	校验和	前10项和对255取余
byte11	帧尾	0xDD

设备地址

地址	设备
0x01	机器人
0x02	吊舱云台
0x03	机械臂
0x04	电源
0x05	IMU
0x06	传感器

机器人(0x01)

命令类型	用户数据	说明
0x00	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	停止
0x01	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	前进
0x02	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	后退
0x03	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	右上
0x04	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	左上
0x05	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	右下
0x06	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	左下
0x07	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	右移
0x08	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	左移
0x09	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	原地右旋转
0x0A	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	原地左旋转
0x20		运行速度
0xFF	0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	握手