zenchrer-GrayscaleSensor

项目介绍

    本项目是一种适用于机器人赛道巡线的数字量灰度传感器，可安装IRT9909集成红外传感器以及其他3mm光敏二极管，内置STM32G030F6P6微控制器，可以实现赛道手动按键校准以及串口回传传感器数据等功能。
    硬件使用立创EDA专业版绘制，请使用立创eda专业版打开工程。软件使用Keil MDK+STM32CubeMX编写。

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注意

• I2C版本建议使用100kbps频率，不容易遇到bug
• 存在于I2C版本，使用MDK ac5选项编译会硬件上访，使用 MDK ac6则不会
• 提一嘴，使用Embedded IDE里面的ac5配置没有bug，暂时没搞明白哪里的问题

使用说明

按键操作

单击按键

• 在I2C版本中加入单击按键查看器件id（在查看id模式下，闪烁的LED数量即器件id）
  • 进入查看id模式后，单击更改id（单击时间间隔需大于100ms）
  • 查看id模式三秒无操作自动退出
• Uart版本此操作无效

双击按键

• 双击按键进入校准模式，进入后依次让每个传感器采集到赛道线与赛道背景信息后，双击按键退出校准模式，退出后赛道数据会保存到MCU的内部flash中，掉电不丢失。

更新固件

• 关于固件升级
  • 请按照S1->CLK、S2->SWD的方式接入Debugger
  • UART版本烧录前，请使用main.h中的DEBUG宏定义来开启关闭SWD调试功能，
    • 关闭SWD调试烧录后，可执行全片擦除后再烧录新的固件
  • I2C版本使用长按开启或关闭SWD接口
  • 开启SWD后S1，S2引脚以及对应的LED失效

通信协议

I2C版本

• 一条I2C总线上可挂载多个id不同（可单击更改）的传感器，Demo展示了同时挂载两个传感器的例子

UART版本

• 一发一收，主机发送0x57，传感器返回一个HEX数据，解析为BIN即为灰度数据