🐭Important

• use_fast优先要求达到x

• accurate达到x并且达到速度(暂时不做留出接口)

• 波动的bug

• x v0 v1同向 v1 < v0时贪心不够多

• 改成1/75s后的预测

• 加速度可以不是a_max和d_max, 加速减速flag

• 把重要的图片放在ImportantImg中

• 使用第一次compute_1d算出的时间画一条竖线就可以检测时间计算是否正确

• 在测试时发现会出现v_m的精确度问题，会导致20%的误差，state6

进度

• state1

• state2

• state3

• state4

• state5

• state6

• state7

• state8

• state9

• state10

• state9和state10需要多加亿点点情况

• 移植到C++ok，CMmotion是最终要上的代码，final和final_2d是测试程序，C++ bug已修改

杂活

hxy

• 读取情况，实现情况选择功能

• 返回两个len 8的列表(x0, x1, v0, v1, a_max, d_max, v_max, frame_rate)

• 测试可用性

csy

• 返回五个列表(x, y, vx, vy, time)

a_or_d = 1是加速0是减速

zyl

• 画图(x-t, y-t, vx-t, vy-t, x-y)

• 完成了显示目标值横线

思想

是a_max to 0与时间的面积

一些判断用的指标：

period

v阈值

线性拟合系数用来表示在不同的速度情况下因为电机影响的速度值

安全区