Importante tener instalado el driver de mysql. Se puede descargar aquí o en el repositorio se encuentra la versión 8.0.32 en el archivo .jar llamado mysql-connector-j-8.0.32.jar
El driver (archivo .jar) debe ser agregado a la carpeta jdk/jre/lib/ext, por ejemplo C:\Program Files\Java\jdk1.8.0_341\jre\lib\ext, dentro de la carpeta /ext debe ser agregado el archivo .jar