Prism Viewer v1.3.0

配套 SDK 1.3.0、Agent 1.3.0、Sensor Board 0.5.2。

• GNSS / RTK 轨迹新增刻度尺，支持米、厘米、毫米缩放、平移及一键适应轨迹。
• 保留 CORS 账号保存和配置代次校验修复，避免旧账号状态被误报为连接成功。
• 优化 41M3 / 415M 四路组帧和放大预览刷新，取消预览累计告警。
• 保留缺目、传输及录制异常提示。
• 415M 设置界面对齐 41M3，支持全局自动曝光/增益及 sRGB 预览，原始 RAW12 不变。
• 完善相机、IMU 等实际数据的录制与回放，修复切换页面和选择录制目录的问题。
• 支持 USB、网口和 Wi-Fi 连接，网络登录密码与 Web 一致。

下载支持 Windows x64、macOS Apple Silicon、Linux x64 / ARM64。

说明：刻度尺表示显示比例，不代表定位精度；网络连接仅用于可信局域网。新增组帧/缺目改动尚未实机验收，本次未处理 Agent 无相机启动失败问题。

完整更新说明

Prism Viewer v1.2.4

Prism Viewer 1.2.4

基于已发布的 1.2.3，只增加 RTK 页面轨迹缩放与刻度功能：

• GNSS · GGA 和 RTK · ADRNAV 轨迹支持滚轮、触控板、放大／缩小按钮。
• 可见比例尺自动切换米、厘米、毫米；最大缩放时 1 mm 对应 100 个逻辑像素。
• 2D 拖动平移；3D 拖动旋转，Shift 或右键拖动平移。
• 手动缩放后新数据不会自动缩回；“适应轨迹”或双击恢复自动显示全部轨迹，不清空数据。
• 保留原始定位数据；刻度不代表测量精度。3D 比例尺表示投影长度，不是真实三维距离。

SDK 保持 1.2.1，保留 1.2.3 的 CORS 和 PPS 行为；不合入 1.3.0，
不修改采集、录制、设备协议、Agent 或 Sensor Board。

Windows x64、macOS Apple Silicon arm64（13+）、Linux x64/arm64（GLIBC 2.31+）。
macOS 使用 ad-hoc 签名，未经 Apple 公证。构建、离线回归和安装包启动验证不等于实机验收。

English

Based exactly on v1.2.3. Adds RTK-page trajectory zoom and a meter/centimeter/
millimeter ruler, without changing SDK 1.2.1, CORS, capture, recording or device
protocols. Manual views remain fixed on new data; Fit restores auto-fit without
clearing positions. Display scale is not positioning accuracy. The 3D scale is
projected length, not true 3D distance. No 1.3.0 changes are included.

Prism Viewer v1.2.3

Prism Viewer 1.2.3 — CORS 账号更新修复

这是基于 Viewer 1.2.2 的独立维护版本，SDK 保持 1.2.1。

修复内容

• CORS 账号配置、RTK 启动/停止与状态查询使用 Timesync RTK 模块接口，不再调用已移除的 Agent 软件 RTK 解算接口。
• 千寻 CGCS2000 预置端口修正为 8003。

Prism Viewer v1.2.2

支持最低 5 ms PPS。

Prism Viewer v1.2.1

Prism Viewer v1.2.1

本版本基于 v1.2.0，仅修复数据集导出问题，保留 1.2.0 的全部现有功能。

• 修复 GNSS/RTK 未提供卫星数量时，导出 ROS1/ROS2 Bag 报错的问题。
• 保留未定位记录与未知精度，区分“卫星数未知”和“卫星数为零”。
• 补充导出回归测试和使用说明。

配套 SDK 仍为 1.2.0，无需因本次修复升级设备固件。

支持 Windows x64、Linux x64/ARM64（glibc 2.31+）、macOS 13+ Apple Silicon。
附件提供安装包和 SHA-256 校验文件。

使用说明 · 1.2.0 完整功能

Prism Viewer v1.2.0

Prism Viewer v1.2.0

本版本包含的功能

以下汇总 1.2.0 的累计能力，包括此前已有并继续保留的功能。

• USB 设备连接、版本/状态查询、设备配置、Wi-Fi 管理及联合系统升级。
• 四路相机预览与曝光/增益设置、板载 IMU 曲线、MID360/MID360S/XT32 点云显示。
• 数据集录制、分标签回放与验证、ROS1/ROS2 bag 导出，以及中英文界面。
• 单个相机或传感器缺数据时告警并继续采集，显示缺失相机编号。
• 改善显式校时后采集的可靠性。
• 优化 LiDAR 控制与 RTK 页面布局，支持卫星天空图、卫星表和独立 GNSS/RTK 轨迹。
• 支持 RTK-module 状态与控制、统一自动曝光，以及雷达独立待机/唤醒。
• 支持通过 USB 下载 RK 原始数据集，并在电脑上导出 ROS1/ROS2 bag。
• 同步 SDK 与使用文档，补充内部对齐 IMU 和最新曝光行为的说明；这些行为需要配套固件。
• 录制 GNSS/RTK 结果、卫星数、DOP、精度及原始观测/星历和模块 CORS 数据。
• 在定位页面显示接收机提供的北、东、高程标准差；缺失精度不显示为零。
• 支持 MID360S 正常/低速切换，完善状态刷新和错误提示。
• 更新配套 SDK，改善重复启停采集的可靠性。
• ROS1/ROS2 Bag 导出增加 GNSS/RTK 定位、解状态、卫星数及精度信息；保留原始定位历元，明确未知精度与时间限制。
• 移除界面中的 LED 闪烁说明，保留设备状态和错误帮助。

配合 SDK/Agent 1.2.0 和对应 0.4.27 固件使用。Viewer 安装或文档更新不会自动升级设备。
请同时更新配套 SDK 和设备应用，以使用新增数据与控制功能。

支持 Windows x64、Linux x64/ARM64（glibc 2.31+）、macOS 13+ Apple Silicon。
附件提供安装包和 SHA-256 校验文件。

使用说明 · 数据集下载

Prism Viewer v1.1.1

Prism Viewer 1.1.1

• 11e25d2：修复相机底部状态文字更新引起的左右布局宽度变化；移除 complete sets，其余信息完整显示，空间不足时自然换行，不固定三行；增加布局回归测试。

SDK 保持 v1.1.0，平台兼容性与安装方式不变，见 v1.1.0 说明。

完整更新

v1.1.0

Prism Viewer 1.1.0

使用 Prism SDK v1.1.0（01af764，Runtime API 12），要求设备运行 Agent 1.1.0。
SDK 已包含对齐 Host 接口的 C++ RK-local SDK；Viewer 继续通过 Host USB 接口连接设备。

更新内容

• GPS/GNSS 与 RTK 位置分成两个可滚动的 Tab；显示经纬度、椭球高、本地 ENU 米制坐标、原始/平滑 RTK 位置和相对设备时间的解算历元年龄。
• 使用实时 GNSS/PPS 状态，支持 GNSS UART 波特率配置；设备连接时不自动校时，GPS 授时有效时禁止 Host 校时。
• CORS 自动使用设备 GNSS 生成 GGA，每秒更新；支持 RTCM 2.x/3.x 状态识别，以及 NTRIP ICY 200 OK 响应。
• 数据集可录制 GPS/RTK 状态、原始 rover/base RTCM 和时间源变化，保留 Sensor Board 启动时间或 Unix 时间的明确声明。
• Local Datasets 使用 Camera / IMU / LiDAR 三个独立 Tab，共享播放控制与时间线；切换不清空 IMU/点云数据。Metadata 按钮展开，不常驻占用显示区域。
• 回放页在低高度窗口中可独立滚动，避免相机预览及 IMU 图表坐标轴被裁切。
• 保留单 IMU 录制、相机曝光信息导出；LiDAR ROS bag 使用标准 PointCloud2，按 10 Hz 聚合并保留每点 offset_time 纳秒偏移。
• 增加 SDK 二进制/头文件一致性和分页回放回归测试。

平台与安装

• Linux x64 / arm64：Ubuntu 20.04、22.04、24.04、26.04；发布包在 Ubuntu 20.04 构建，发布前在上述四个版本执行包启动测试。要求 glibc 2.31 或更高。提供 .tar.gz，不提供 AppImage。
• Windows x64：目标为 Windows 10 1809 或更新版本、Windows 11；CI 在 Windows Server 2022 构建和测试，并非直接在 Windows 10/11 上实测。提供 .zip；不提供 Windows ARM64。
• macOS Apple Silicon：macOS 13.0 或更新版本，提供 .zip。不支持 Intel Mac 或 macOS 12 及更早版本。

包内携带所需 SDK/Qt 及可分发依赖，不是完全静态程序。Linux x64 使用包内共享 SDK，arm64 静态链接 SDK；系统 glibc、内核和显示驱动仍由主机提供。

macOS 提示“无法验证开发者”

该 App 采用本地签名，尚未进行 Apple 公证。确认下载来源可信后，将 App 拷贝到“应用程序”，在终端运行：

xattr -dr com.apple.quarantine "/Applications/Prism-Viewer.app"

然后重新打开 App。若已有 Viewer 窗口，先退出旧进程再启动更新版。

v1.0.1

Prism Viewer 1.0.1 update notes

Release date: 2026-09-04

Compatibility

• Viewer release tag: v1.0.1
• Prism SDK: 1.0.0
• Supported device Agent: 1.0.0
• Qualified sensor-board: 0.4.25
• USB protocol: 1

Viewer 1.0.1 is based directly on Viewer 1.0.0 and keeps the same pinned Prism
SDK and device-firmware compatibility.

Recorded dataset playback

• The local-dataset frame progress slider now occupies an independent,
  full-width row. Changing exposure values between recorded frames no longer
  causes the slider to grow or shrink.
• A Go to frame control accepts a 1-based camera frame number and jumps
  directly to that frame.
• Direct frame jumps keep camera, onboard-IMU, LiDAR, and LiDAR-IMU playback
  aligned to the selected camera timestamp.
• Automated UI and dataset tests cover frame jumps and exposure-label width
  changes.

Time-sync status

• Removed the misleading “waiting for GPS/NMEA + PPS” text from the unsynced
  status. Viewer 1.0.1 does not include GPS, GNSS, NMEA, or RTK data handling.

No Prism SDK, Agent, or sensor-board firmware update is required.

v1.0.0

设备 Agent / Device Agent

Prism Viewer 1.0.0 要求设备运行当前 Prism Agent 1.0.0。

Prism Viewer 1.0.0 requires the current Prism Agent 1.0.0.

Linux 兼容性 / Linux Compatibility

Linux x86_64 和 ARM64 版本支持：

• Ubuntu 20.04 LTS
• Ubuntu 22.04 LTS
• Ubuntu 24.04 LTS

Linux 产物基于 Ubuntu 20.04 构建，要求 glibc 2.31 或更高版本。x86_64 和 ARM64 软件包均已在 Ubuntu 20.04、Ubuntu 22.04、Ubuntu 24.04 的干净容器中完成依赖检查和实际启动验证。Qt、OpenSSL、libusb 等非系统运行库已包含在软件包内。Linux x86_64 包内同时包含与当前 Viewer 源码一致的 Prism SDK 1.0.0 动态库及 SDK 来源、提交和 SHA-256 记录。

The Linux x86_64 and ARM64 packages support Ubuntu 20.04 LTS, 22.04 LTS, and 24.04 LTS. They are built on Ubuntu 20.04 and require glibc 2.31 or newer. Both architectures have passed dependency checks and startup tests in clean Ubuntu 20.04, 22.04, and 24.04 containers. Non-system runtime libraries such as Qt, OpenSSL, and libusb are bundled. The Linux x86_64 package also includes the Prism SDK 1.0.0 shared library matching the current Viewer source, plus SDK source, commit, and SHA-256 provenance.

Windows 兼容性 / Windows Compatibility

Windows x86_64 版本支持：

• Windows 10 1809 或更高版本
• Windows 11

当前不提供 Windows ARM64 版本。Qt 和 Visual C++ 运行库已包含在软件包内。

The Windows x86_64 package supports Windows 10 version 1809 or newer and Windows 11. Windows ARM64 is not currently supported. Qt and the Visual C++ runtime libraries are bundled.

macOS 兼容性 / macOS Compatibility

macOS ARM64 版本支持：

• macOS 13 Ventura
• macOS 14 Sonoma
• macOS 15 Sequoia

仅支持 Apple Silicon（M1、M2、M3、M4 或更新的 Apple 芯片），不支持 Intel Mac。发布包中的主程序、Prism SDK 和 libusb 最低系统版本均为 macOS 13.0，并已在 macOS 15 Apple Silicon 环境完成构建、测试、打包和代码签名验证。macOS 12 及更早版本不受支持。

The macOS ARM64 package supports macOS 13 Ventura, macOS 14 Sonoma, and macOS 15 Sequoia. Apple Silicon is required; Intel Macs are not supported. The main executable, Prism SDK, and libusb all target macOS 13.0 or newer. The package has passed build, test, packaging, and code-signature verification on macOS 15 Apple Silicon. macOS 12 and earlier are not supported.

macOS 首次打开 / First Launch

当前 macOS 产物尚未经过 Apple notarization。如果系统提示开发者无法验证，请先将 Prism-Viewer.app 移到 /Applications，然后在终端运行：

xattr -dr com.apple.quarantine "/Applications/Prism-Viewer.app"

运行后可从“应用程序”目录打开 Prism Viewer。请仅对从本项目官方 GitHub Release 下载的应用执行此命令。

The current macOS build is not yet notarized by Apple. If Gatekeeper reports that the developer cannot be verified, move Prism-Viewer.app to /Applications and run the command above before opening it.

Full Changelog: https://github.com/DIBULI/Prism-Viewer/commits/v1.0.0