Software Dependency

• Ubuntu 20.04 LTS
• ROS Noetic

sudo apt update
sudo apt install can-utils net-tools iproute2 libgoogle-glog-dev
sudo apt install ros-noetic-kdl-parser liborocos-kdl-dev ros-noetic-urdf ros-noetic-trac-ik

Set single arm Can

config can device(同一台电脑环境没变化，只需配置一次)

如果只有一个臂:

cd y1_ros/can_scripts/
bash set_only_one_can.sh

启动can（每次电脑重启 或 拔插can线时）

bash can_scripts/start_can0.sh

多臂设置参考一下飞书文档

Refer Python SDK 和 ROS1使用说明

Install y1_sdk(安装python sdk)

cd y1_sdk/
pip install .

Use y1_sdk(python sdk 接口使用示范)

Refer to [y1_sdk/example/] (y1_sdk/example/) Refer to y1_sdk/README.md

Use y1_ros(基于python sdk封装的ros1, 推荐入门使用, 不再需要自己调用接口写程序)

build

cd y1_ros/
bash build.sh

单臂使用（末端：夹爪示教器2合1）

Note: launch中默认参数can接口为can0， arm_end_type 为3（可根据实际情况修改）

source devel/setup.bash

单臂重力补偿模式(采集数据时可用):

roslaunch y1_controller one_master.launch

单臂控制模式(关节位置或末端位姿控制时可用):

roslaunch y1_controller single_arm_control.launch

双臂使用 （末端：夹爪示教器2合1）

Note: launch中默认参数can接口为can0、can2， arm_end_type 为3（可根据实际情况修改）

source devel/setup.bash

双臂重力补偿模式(采集数据时可用):

roslaunch y1_controller two_master.launch

双臂控制模式(关节位置或末端位姿控制时可用):

roslaunch y1_controller two_arm_control.launch

一主一从使用（两条臂，一个末端是示教器， 一个末端是夹爪）

Note: launch中默认参数can接口为can0、can1， 主臂arm_end_type为2, 从臂arm_end_type为1 （可根据实际情况修改）

source devel/setup.bash

主从摇操模式(采集数据时可用):

roslaunch y1_controller one_master_slave.launch

单个从臂控制模式(关节位置或末端位姿控制时可用):

roslaunch y1_controller single_arm_control.launch

两主两从使用 （四条臂，两个末端是示教器， 两个末端是夹爪）

Note: launch中默认参数, 右主can0, 右从can1, 左主can2, 左从can3， 两个主臂arm_end_type为2, 两个从臂arm_end_type为1 （可根据实际情况修改）

source devel/setup.bash

主从摇操模式(采集数据时可用):

roslaunch y1_controller two_master_slave.launch

双从臂控制模式(关节位置或末端位姿控制时可用):

roslaunch y1_controller two_arm_control.launch

以下为单臂rostopic控制示例（双臂是分为两个话题，分别下发控制指令）

joint position control

go to joint position [0.6, -0.6, 0.6, 0.5, 0.4, 0]

source devel/setup.bash
bash control_scripts/joint_position_control.sh

go zero position [0, 0, 0, 0, 0, 0]

source devel/setup.bash
bash control_scripts/go_zero_position.sh 

end pose control

go to end pose [0.0535, -0.0476, 0.3963, -0.3829, -1.0915, 2.5349]

source devel/setup.bash
bash control_scripts/end_pose_control.sh

话题数据类型说明 （详细变量含义请查看msg文件内注释）

msg	Description
ArmJointState	机械臂关节信息反馈， 如速度、位置、力矩。
ArmStatus	机械臂关节状态，如温度、电流
ArmJointPositionControl	关节位置控制
ArmEndPoseControl	末端位姿控制