La configuración del robot y sus motores se realiza mediante la función setup que contiene los siguientes parámetros:
- motRightIN1: GPIO al que se conecta el pin IN1 del motor Derecho.
- motRightIN2: GPIO al que se conecta el pin IN2 del motor Derecho.
- motLeftIN1: GPIO al que se conecta el pin IN1 del motor Izquierdo.
- motLeftIN2: GPIO al que se conecta el pin IN2 del motor Izquierdo.
- motRightPWM: Canal de PWM a utilizar con el motor Derecho. (ESP32: 16 Canales)
- motLeftPWM: Canal de PWM a utilizar con el motor Izquierdo.(ESP32: 16 Canales)
- freqPWM: Frecuencia del PWM. (ESP32: De 10 Hz a 40 MHz)
- resPWM: Resolución del PWM. (ESP32: De 1 bit a 16 bits)
Para mover el robot se hace uso de las siguientes funciones:
- Función
forward: Mover el robot hacia adelante con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. - Función
reverse: Mover el robot hacia atrás con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. - Función
left: Girar el robot hacia la izquierda con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. Giro guiado por los dos motores. - Función
right: Girar el robot hacia la derecha con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. Giro guiado por los dos motores. - Función
leftb: Girar el robot hacia la izquierda con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. Giro guiado por solo un motor. - Función
rightb: Girar el robot hacia la derecha con un porcentaje de PWM dado [0,100]%. Giro guiado por solo un motor. - Función
stop: Detener el robot.