Development of autonomous hexagonal hexapod robot for navigation in unknown environments using fuzzy logic ruleset to handle obstacle avoidance through ultrasonic sensor measure and turning / linear speed using gyroscope / acelerometer.
Desarrollo de un robot hexapodo hexagonal autonomo para navegación en entornos desconocidos utilizando set de reglas de Lógica Difusa para esquivar obstaculos a tráves de la medida de sensores ultrasonicos y de la velocidad de giro / linear utilizando un giroscopio / acelerómetro.
La documentación completa se puede encontrar en su sitio oficial o para mayor comodidad, la página Aprendiendo Arduino le informa todo lo que necesita saber sobre los modulos completamente en español.
La configuración inicial de los modulox Xbee se realiza con el software XBee Configuration and Test Utility (XCTU), siguiendo las instrucciones en el enlace previamente mencionado o en su defecto, para mayor rapidez este enlace.
Para la toma de decisiones por parte del sistema inteligente, se utiliza la herramienta Fuzzy Logic disponible en el software de MatLab para estudiantes. Con el fin de no profundizar en su funcionamiento, recomendamos ver los tutoriales disponibles en el sitio web de MatLab.
Para la medición del angulo de inclinación, se utiliza una unidad de medición inercial o IMU la cual consiste de un giroscopio y acelerómetro de tres ejes, es decir, 6 grados de libertad (6DOF) siendo en este caso un MPU-6050 Modelo GY521.
Los codigos para obtener los valores en bruto y hacer la respectiva normalización y correciones de offset y el filtro complementario para el error se basaron de este enlace.
En nuestro proyecto, las configuraciones del MPU-6050 y sus funciones se encuentran en el archivo src/gyroscope.cpp.