apriltag

ROS package for apriltag's detection implementation, no installation required

apriltag_mit

a c++ library from http://people.csail.mit.edu/kaess/apriltags/

apriltag_umich

a c library from http://april.eecs.umich.edu/wiki/index.php/AprilTags

apriltag_node

a ros node for detecting apriltag.

检测apriltags的图像topic： /usb_cam/camera_info 检测apriltags的相机内参： /usb_cam/image_raw

roslaunch apriltag_detector usb_cam_apriltags.launch

apriltag_msgs

aprilTAg生成

官方提供的AprilTag 3系列的所有标签的图像：https://github.com/AprilRobotics/apriltag-imgs

方法一，通过alltags.ps生成全部的高清AprilTag标签图片

先安装“ ghostscript”软件包：

sudo apt-get install ghostscript

使用ps2pdf命令进行转换

ps2pdf alltags.ps alltags.pdf

alltags.pdf文件中就是高清AprilTag标签图片。

方法二，生成具体的二维码

这样生成的二维码大小为7.5cm

cd ~/下载/apriltag-imgs-master/tag16h5/
convert tag16_05_00000.png -scale 5000% big.png