四足机器人开发指南

简介

本文基于小米四足开发平台做软件开发指导。

框架

开发整体框架图

开发方式

1. 基于PC端编写程序，通过grpc或ros对机器人进行调度
2. 基于NX端编写调度程序，对现有的服务类ros接口进行调用（推荐）
3. 基于NX端改写程序，对现有的调度类或服务类业务进行二次开发

开发流程

1. 通过手机APP申请开发者权限

2. 与机器人建立连接（无线有线均可）

   • 有线登录方式，USB-Type数据线连接PC与机器人Download口：

     ssh mi@192.168.55.1

     passwd: "123"

   • 无线方式，通过app给机器人连网，使用无线网IP（app内可查看）登录

   

3. 按照你想要的方式开始即可

资源

• 核心代码开源：Github地址
• 开发者手册（API，上述第1、2种开发方式）：博客地址
• 程序设计（源码，上述第3种开发方式）：应用文档，运控文档，slam文档以及感知文档；
• 刷机：博客地址
• 运营咨询：mi-cyberdog@xiaomi.com