リアルタイム制御向けC++ MPCライブラリ

特徴

• マイコン実装向けC++行列ライブラリを活用して、制御アルゴリズムを効率的に実装可能
• Pythonベースでモデル予測制御 (MPC) を設計し、C++コードに変換し実装可能
  • 生成AIを用いて変換を自動化できるように

対応言語バージョン

C++11

実装済み機能

• 線形MPC
  • 時不変
    • 制約なし
    • 制約あり（最適化：アクティブセット法）
  • 時変
    • 制約なし
    • 制約あり（最適化：アクティブセット法）
• 適応MPC
  • 制約なし
  • 制約あり

使い方

「sample」ディレクトリに使い方の例を示しています。

また、詳細については記事をご参照ください。

https://note.com/claude_a/n/nea53696d7aff

サポート

新規にissueを作成して、詳細をお知らせください。

貢献

コミュニティからのプルリクエストを歓迎します。もし大幅な変更を考えているのであれば、提案する修正についての議論を始めるために、issueを開くことから始めてください。

また、プルリクエストを提出する際には、関連するテストが必要に応じて更新または追加されていることを確認してください。

ライセンス

MIT License