Wie man dieses Paket verwenden kann:

Grundsätzlich bieten wir folgende fertig implementierte Funktionen:

1. Fernsteuerung des Roboters über die Smartphone App "TouchOSC", das beinhaltet:

   • RC-Mode (klassische ferngesteuerte Lenkung)

   • einschalten der autonomen Zielführung mit vorgegebenen Zielen aus Rviz

   • einschalten der autonomen Durchfahrt durch mit zwei Aruco-Markern markierten Tore.

   • Zu Beachten:

     • die Smartphone App ist kostenpflichtig und wurde von der Firma Hexler entwickelt.

     • Die Apollo_13 Vorlage für TouchOSC ist in apollo_13/data/TouchOSC_Template gespeichert.

     • Unsere Vorlage kann mit dem kostenlosen TouchOSC Editor geändert werden.

     • Mehr Information zu TouchOSC und dem Editor unter: http://hexler.net/software/touchosc

2. Autonome Zielführung mit vorgegebenen Zielenaus Rviz.

   • Man gibt in Rviz mit "set 2D-Goal" ein Ziel vor, mit sbpl wird ein kollisionsfreier Weg zum Ziel geplant. Hat man dann mit der App die autonome steuerung freigegeben, fängt das Auto an sich dorthin zu bewegen.

3. Autonome Durchfahrt durch mit zwei Aruco-Markern markierte Tore.

   • Hat das Auto mindestens zwei Marker entdeckt, kann man mit der Freigabe durch die App die automatische Durchfahrt aktivieren. Das tut der Roboter solange automatische bis keine Tore mehr zum durchfahren gefunden werden können.

4. Aufzeichnung der Umgebung mit der Kinect Kamera und Erstellung einer Map.

Aufrufen der Funktionen:

• Zu 1.)

  1. Folgende Befehle in die Konsole eingeben: bash sudo su roslaunch apollo_13 apollo_13.launch <Parameter> - Parameter: kinect:=true/false(default), gui:=true(default)/false

     • Beispiel: roslaunch apollo_13 apollo_13.launch kinect:=false

  2. Jetzt kann man das auto fernsteuern

  • Bemerkung: Das Smartphone muss sich im selben Netzwerk befinden wie der Roboter und TouchOSC muss installiert und gestartet sein.

• Zu 2.)

  1. Folgende Befehle in die Konsole eingeben:

    sudo su
    roslaunch apollo_13 apollo_13.launch kinect:=true gui:=false
    ```
  2. Wenn der Startvorgang abgeschlossen ist, neues Konsolenfenster:
  3. `roslaunch apollo_13 car_display.launch`
  
  - Wie in _2.)_ oben beschrieben kann man durch setzen eines Ziels auf der
    Karte die Wegplanung in Gang setzen und durch die App die Zielführung
    mit einem Druck auf "autonomous mode" aktivieren.
  

• Zu 3.)

  1. Folgende Befehle in die Konsole eingeben:

    sudo su
    roslaunch apollo_13 apollo_13.launch kinect:=true gui:=false
    ```
  2. Wenn der Startvorgang abgeschlossen ist, neues Konsolenfenster:
  3. `roslaunch apollo_13 aruco_boards.launch`
  4. wenn der Startvorgang abgeschlossen ist, neues Konsolenfenster:
  5. `roslaunch apollo_13 car_display.launch`
  
  - Wie in _3.)_ oben beschrieben kann man sobald das Fahrzeug zwei Aruco-
    Marker entdeckt hat (grüne Zylinder mit Pfeil auf der Karte) mit
    einem Druck auf "Follow Aruco markers" die Zielführung beginnen.
    Es kann etwas dauern bis nach Einschalten der Funktion ein Ziel
    gefunden wurde. Ist eines gefunden worden erscheint ein roter 2D goal
    Marker.
  
  - **_Zu Beachten_**:
      - Jeder Aruco-Marker hat eine eindeutige ID und wird nur vom Node car_aruco 
          als gültig erkannt, wenn seine ID in einer yml Datei gespeichert wird 
          und ihr Pfad in `apollo_13/config/aruco_boards/boards.yml` hinterlegt ist.
          Schauen sie sich am besten die vorhandenen Marker-Beschreibungen 
          in `apollo_13/config/aruco_boards/` an. Hierbei ist nur die ID zu ändern. 
  

• Zu 4.)

  1. Folgende Befehle in die Konsole eingeben:
  • roslaunch apollo_13 mapping.launch
  2. Nach dem Mappen folgendes in die Konsole eingeben:

  • rosrun map_server map_saver

  • Zu Beachten:

    • Solange der Drehgeber noch defekt ist, nicht schneller als Stufe 2 vorwärts fahren oder -3 rückwärts.
    • Winkelgeschwindigkeiten minimieren, d.h. kurven langsam fahren oder große Lenkeinschläge vermeiden.
    • Nicht länger als unbedingt notwendig auf der Stelle stehen bleiben, da der IMU trotz Filterung irgendwann das "klettern" anfängt und sich der Raum aus Sicht des Roboters zu drehen beginnt.
    • gerade Gänge auch gerade durchfahren, wegen der bregrenzten Sicht der Kinect werden sonst Wandstücke aneinander gesetzt, das ist nicht immer perfekt und kann zu leichten Krümmungen in langen Gängen führen.
    • Tips zum Mappen unter diesem Link: http://wiki.ros.org/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData

Bemerkungen:

• Sollten beim Start eines launchfiles fehler auftreten, hilft oft der Reset des Arduinos.
• Ebenso treten Fehlermeldungen bei einem kritischen Batteriestand der Kinect auf.