Software zum Modul EMR Embedded Robotics SS21
Nachdem Ubuntu Focal Fossa 20.4 (LTS) installiert wurde als erstes einen catkin-Workspace Ordner erstellen
Terminal öffnen mit STRG+ALT+T. Hinter dem Prompt $ die Befehle eingeben
$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ mkdir src
Klone das Repositorium nach catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ProfJust/emr.git
ggf. ist es vorher erforderlich noch git zu installieren:
$ sudo apt install git
Jetzt sollte der Ordner emr geclont worden sein.
Erstellen des youBot-Workspace mit Shellskript
$ cd emr/_installSkript/
ggf. erstmal ROS installieren, dazu dem Skript die Ausführungsrechte geben und dann ausführen
$ chmod +x ROS_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh
$ ./ROS_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh
Danach sämtliche für unseren youBot benötigte Software Pakete installieren
$ chmod +x youBot_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh
$ ./youBot_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh
ggf. noch die .bahsrc konfigurieren
$ chmod +x edit_bashrc_for_emr.sh
$ ./edit_bashrc_for_emr.sh
Kompilieren mit dem catkin-Buils-System
cd catkin_ws
catkin_make
Falls catkin_make nicht bekannt ist, versuchen Sie den Befehl in einem neuen Terminal zu starten.
Nun sollte man den youBots in unsere Gazebo-Arena starten können
$ roslaunch emr_worlds youbot_arena.launch