motoman-gp8-ros-Moveit!

このリポジトリは安川電機のmotoman-gp8をMoveit！で動かすことが可能にしている すでにrosで制御可能なmotomanのパッケージros-industrial/motoman が存在するが、産業ロボットの種類によってmoveit!で制御できないロボットが存在する その１つがmotoman-gp8であるため、このリポジトリを用いることでMoveit!で動作確認することを可能とした

インストール方法

このリポジトリをインストールする際には、motomanのパッケージros-industrial/motoman をワークスペースの中に入っていることが前提である. 以下の方法でインストールすること

 $ cd ~/catkin_ws/src/motoman
 $ git clone https://github.com/Ryusei-Tomikawa/motoman-gp8-ros
 $ rosdep update
 $ cd ../../
 $ rosdep install --from-paths src/ --ignore-src --rosdistro melodic
 $ catkin build

動作確認

このリポジトリにサンプルスクリプトがあるので実際にシミュレーションで動作してみる

 $ roslaunch motoman_gp8_moveit_config demo.launch
 $ rosrun motoman_gp8_moveit_config motoman.py

これによりシミュレーションで動作が可能となる なお、実機を用いても動作確認済である. 詳細は以下のサイトの"motoman-gp8接続方法"に記す.MOTOMAN-GP8Moveit!実機動作方法