1.仿真程序由python3.6编写 使用opencv3.4库函数、tensorflow1.8库函数、numpy和matplot
2.特征法2d-2d：2d_2d.py
3.特征法3d-2d：3d_2d.py
4.特征法3d-3d：3d_3d.py
5.直接法计算：direct_method.py
6.基于图优化的地图：graph_slam.py
7.深度学习的部分：/深度学习代码/Goo_train.py -----训练GooLeNet /深度学习代码/Goo_test.py -----测试GooLeNet /深度学习代码/vgg16_train.py ----训练VGG /深度学习代码/vgg16_train.py ----测试VGG 其余代码为模型构建文件和读取文件脚本
8.画图部分：/画图文件/matplot_2d_2d.py ------2d-2d的对极约束图 /画图文件/matplot_3d_2d.py ------3d-2d的坐标误差图 /画图文件/matplot_3d_3d.py ------3d-3d的坐标误差图 /画图文件/matplot_posenet.py ------深度学习GooleNet的文件 /画图文件/matplot_vgg.py ------深度学习VGG的文件 /画图文件/matplot.py ------其他图片