Tutorial de OpenCV en ROS

Descripción general

Tutorial de OpenCV escrito en C++ dentro de ROS con la intensión de facilitar el trabajo a los nuevos programadores.

Pre-requisitos

Se considera que la computadora del usuario ya tiene correctamente instalado ROS, GIT y que ya tiene la carpeta de catkin_ws correctamente inicializada. Para asegurarse que se tiene un dispositivo de video, ejecutar en una Terminal:

cheese

Deberá de ver la imagen de la cámara. En caso contrario significa que no tiene una cámara de video correctamente instalada.

Para asegurarse que se tiene correctamente instalado OpenCV, ejecutar la siguiente instrucción en una Terminal:

pkg-config --modversion opencv

Debe responder con la versión de OpenCV. En caso que no tenga instalado OpenCV, ejecutar:

sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv

Proceso de instalación

En una Terminal ejecutar las siguientes instrucciones:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/aaceves/opencv_tutorial.git
cd ~/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash

El proceso de compilación debe terminar sin errores.

Se habrán dado de alta los siguientes nodos:

<node_name>	Descripción	./src/file
showGray	Lee un archivo jpg y lo pasa a grises	toGray.cpp
showSegmentation	Segmenta la imagen de la webcam en HSV	simpleColorSegmentation.cpp
spaceColors	Segmenta webcam en diferentes espacios de color	differentColorSegmentation.cpp
showEdges	Busca bordes de la imagen de la webcam	detectEdges.cpp
showDrawings	Dibuja geometrías sobre una imagen	drawOnImage.cpp
clickMe	Como definir un simple boton	clickMe.cpp
showHist	Calcular histogramas	computeHistogram.cpp
readWriteFile	Guardar y leer datos de un archivo	readWriteFile.cpp
showBlobs	Agrupar pixels conectados	showBlobs.cpp
showVideo	Lee y guarda video	readWriteVideo.cpp
cropMergeWrite	Crop, Write, Add, Split, Merge en una image	cropMergeWrite.cpp
ballTracking	Buscar pelota dentro de alfombra verde	detectBall.cpp
faceDetectionHaar	Detecta caras usando HAAR features	detectFaces.cpp
showTime	Varias formas de medir el tiempo de un proceso	measureTime.cpp
opticalFlow	Calcula el flujo óptico en un video o webcam	opticalFlow.cpp
tracking	Busca un objeto usando el algoritmo de Lucas-Kanade	tracking.cpp
detectMouse	Detecta los eventos del mouse dentro de una image	detectMouse.cpp
showSiftFeat	Buscar y mostrar SIFT features	???.cpp

Ejemplo de ejecución

En dos Terminales diferentes ejecutar cada una de las siguientes lineas:

roscore
rosrun opencv_tutorial <node_name>

Autores y colaboradores

Este paquete fue desarrollado a partir de programas de OpenCV disponibles en Internet, pero ajustados ligeramente por el Dr. Alejandro Aceves-López para que sean más comprensibles a los programadores nuevos de ROS.

Referencias

1. Anónimo, "OpenCV Tutorials ", [Online]. Available: https://docs.opencv.org/3.2.0/d9/df8/tutorial_root.html, [Accessed: 05-Jun-2018].
2. Fernando Shermal, "OpenCV Tutorial C++ ", [Online]. Available: https://www.opencv-srf.com/p/introduction.html, [Accessed: 05-Jun-2018].
3. Sergio Cantu, “Loading images – OpenCV 3.4 with python 3 Tutorial 1-37”, [Online]. Available: https://pysource.com/2018/01/20/loading-images-opencv-3-4-with-python-3-tutorial-1/#, [Accessed: 05-Jun-2019].
4. Sergio Cantu, “Computer Vision Made Simple”, [Online]. Available: https://pysource.com/, [Accessed: 05-Jun-2019].
5. OpenCV Team, “OpenCV - Open Source Computer Vision Library”, [Online]. Available: https://opencv.org/, [Accessed: 05-Jun-2018].
6. Satya Mallick, "Learn OpenCV by Examples", [Online]. Available: http://opencvexamples.blogspot.com/p/learning-opencv-functions-step-by-step.html, [Accessed: 05-Jun-2019].